- PWM 基本原理
PWM 是一种周期性的数字信号，频率固定，但高电平（ON）和低电平（OFF）的时间比例（占空比）可调。
占空比 = 高电平时间 ÷ 周期
占空比越高 → 平均输出电压越高 → 电机转速越快
占空比越低 → 平均输出电压越低 → 电机转速越慢
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在电机驱动中的作用
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控制速度
直流电机（DC Motor）两端的平均电压决定转速。
STM32 定时器产生 PWM → 经过电机驱动芯片（如 L298N、TB6612）→ 调节电机电压。
占空比 0% → 电机停转；100% → 全速运转。
- 控制方向
PWM 信号只控制"速度"，方向由 GPIO 电平组合决定（正转/反转）。
驱动芯片根据两个逻辑输入决定 H-bridge 桥臂导通方向。
- 实现软启动/制动
缓慢增加占空比 → 电机平稳启动，避免电流冲击。
占空比突然降到 0 → 电机会因惯性继续转，但此时可利用驱动芯片进行电制动。
- 伺服电机/步进电机控制
舵机（Servo）用固定周期（通常 20ms）的 PWM，脉宽 0.5ms~2.5ms 对应不同角度。
步进电机可结合 PWM 控制细分驱动，实现更平滑、高精度的转动。
- STM32 实现 PWM 的方法
硬件 PWM：用定时器（TIM）的 PWM 模式，设置 ARR （周期）和 CCR （占空比），输出到特定引脚。
软件 PWM：用定时器中断在 GPIO 上翻转电平，适合简单场景，但精度和频率受限。
示例代码：
