Ecat从站SSC代码与GD32H75E接口的适配注意事项

沧海一条狗2025-12-08 10:42

关于Ecat的代码，SSC TOOL的官方文件写的很好，详细讲解了Ecat的原理，代码架构，处理流程，CIA402的格式等，非常值得从头到尾看一遍学习。文件名是AN_ET9300_V1i10.pdf。（因为不确定是否需要版权才能使用，所以文档就不附上了）。

这里仅分析SSC TOOL生成的代码与用户自定义代码之间的交互部分，方便移植时弄清楚接口。

其中SSC为官方生产的代码，USER为用户适配SSC所做的接口。

这里以GD32H75E为例，代码可以在官网下载到。

在接口中，重点实现4个中断：

1、每1ms的周期处理Ecat状态的中断

复制代码

/*!
    \brief      Timer 2 ISR (1ms) - Handles timer-based tasks for EtherCAT
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void TimerIsr(void)
{
    if(timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_UP) != RESET) {
        ECAT_CheckTimer();
        ECAT_TIMER_ACK_INT;
    }
}

2、Ecat的中断，这是由AL_EVENT的8种类型中断触发的。在GD32H75E中，Ecat模块的IRQ引脚接到的PJ10上，因此是一个外部中断。

复制代码

/*!
    \brief      interrupt service routine for the PDI interrupt from the EtherCAT Slave Controller
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void EcatIsr(void)
{
    if(exti_interrupt_flag_get(EXTI_10) != RESET) {
        PDI_Isr();
        ACK_ESC_INT;
    }

    /* interrupts from SYNC0 */
    if(exti_interrupt_flag_get(EXTI_13) != RESET) {
        Sync0_Isr();
        ACK_SYNC0_INT;
    }
}

3、SYNC0同步信号0中断，这是使能了DC模式后才会有的。同样是外部中断输入。

复制代码

void Sync0Isr(void)
{

}

4、SYNC1的同步信号1中断，这是使能了DC模式后才会有的。同样是外部中断输入。

复制代码

/*!
    \brief      interrupt service routine for the interrupts from SYNC1
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void Sync1Isr(void)
{
    if(exti_interrupt_flag_get(EXTI_3) != RESET) {
        Sync1_Isr();
        ACK_SYNC1_INT;
    }
}

其余为SSC规定的用户需要实现的接口，这在AN_ET9300_V1i10.pdf都有介绍。

这里补充说明下，GD32H75E的ESC采用核封的方式，挂在OPSI1上面，也就是说获取ESC的数据要通过OSPI1读写操作，因此在代码实现上与其他挂在总线上的方案不同。

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