fastlio2建图与重定位 neotic ubuntu20.04

liiiuzy2025-12-09 9:03

ROS neotic ubuntu20.04

1、安装FAST_LIO_Localization（重定位）

原版FAST_LIO_Localization采用python2.7，不是很适用与我默认的3.8环境，这里为避免麻烦，用一个博主修改版的：

原版FAST_LIO_Localization gtihub链接
 修改版的github链接
 修改版作者的博文

1.1、按照修改版的进行安装：

bash 复制代码

# 依赖安装
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-numpy
pip install numpy==1.21  # 如果后面运行重定位包看不见实时点云，可能是这里安装出错

pip install open3d==0.13

# 安装

这里记得要用git submodule update --init来导入ikdtree模块，不然会报下面错误

bash 复制代码

CMake Error at FAST_LIO/CMakeLists.txt:87 (add_executable):
  Cannot find source file:

    include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp

  Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .cu .m .M .mm .h .hh .h++ .hm
  .hpp .hxx .in .txx


CMake Error at FAST_LIO/CMakeLists.txt:87 (add_executable):
  No SOURCES given to target: fastlio_mapping


CMake Generate step failed.  Build files cannot be regenerated correctly.
Invoking "cmake" failed

1.2 测试

这里我就用的Sample Dataset中的点云

bash 复制代码

roslaunch fast_lio_localization localization_avia.launch map:=/path/to/your/map.pcd

rosbag play localization_test_scene_1.bag

# 给定初始位置
rosrun fast_lio_localization publish_initial_pose.py 14.5 -7.5 0 -0.25 0 0

2、安装FAST_LIO（建图）

FAST_LIO 建图程序我是直接下载的源码，如果想和FAST_LIO_Localization放在一个工作空间，只要改下CMakeLists.txt文件中的变量名，以避免就行

1、修改CMakeLists.txt文件最后三行中的fastlio_mapping 为其他，如fastlio_mapping1

bash 复制代码

add_executable(fastlio_mapping1 src/laserMapping.cpp include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp src/preprocess.cpp)
target_link_libraries(fastlio_mapping1 ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${PYTHON_LIBRARIES})
target_include_directories(fastlio_mapping1 PRIVATE ${PYTHON_INCLUDE_DIRS})

2、将FAST_LIO对应的launch文件中的fastlio_mapping也改成fastlio_mapping1，之后就可以开始建图了

bash 复制代码

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

3、建图效果