在conda虚拟环境中编译和运行ROS2

方法一

之前在Jetson上运行ROS1时便遇到过该问题，当时我的解决方法是，配置 conda 虚拟环境为默认 python 环境

以创建的 py38 为例：

• 将相关 ROS 程序第一行的环境路径更改为 conda 虚拟环境的路径，仅对当前程序有效。

#!/home/your_username/miniconda3/envs/py38/bin/python3

• 添加 conda 虚拟环境的环境变量到 .bashrc 文件中，对所有程序有效，且不受程序第一行环境路径影响。

# 末尾插入以下内容并保存，替换 your_username 为用户名
export PYTHONPATH=/home/your_username/miniconda3/envs/py38/lib/python3.8/site-packages:$PYTHONPATH

source ~/.bashrc

详见： Jetson全流程笔记转载与集合 第12部分

方法二

我的平台和编程语言：Ubuntu22.04，conda虚拟环境，ROS2，Python

采用方法一，现在存在两个问题：

• 将conda的虚拟环境配置为默认python环境，导致我在运行uv虚拟环境时报错，且指向conda环境，具体原因我还没搞明白。
• 如果我不将conda的虚拟环境配置为默认python环境，那么ROS2编译后将从系统python环境运行，而我的系统环境没有安装任何依赖包，导致无法运行。

因此需要在conda虚拟环境中编译和运行ROS2，步骤如下：

• 在虚拟环境中安装相关的依赖包和ROS2编译工具

# ROS2 Python包
pip install catkin_pkg empy ifcfg lark lark-parser netifaces
# ROS2 编译工具
pip install colcon-common-extensions

• 在激活的虚拟环境中编译，如下所示：

zb@zb-pc:~$ conda activate mujoco
(mujoco) zb@zb-pc:~$ cd sauv_ws
(mujoco) zb@zb-pc:~/sauv_ws$ colcon build --symlink-install

• 检查和运行
  编译之后，检查install文件夹下的内容，节点第一行将指向为conda虚拟环境，此时节点将在conda虚拟环境下运行。
  
• 作为对比，以下展示非虚拟环境编译结果

(mujoco) zb@zb-pc:~/sauv_ws$ conda deactivate
zb@zb-pc:~/sauv_ws$ colcon build --symlink-install