ROS2安装

之前安装ROS和ROS2都是使用鱼香ros的一键指令，很方便也很稳定，今天翻出自己的电脑，更新完后发现安装一键ros2失败，无奈只能通过指令一步步安装，也做下记录，方便重装后快速安装；

鱼香ROS的快捷指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

自己手动安装指令：

locale #查看编码，一般电脑不需要操作

apt-cache policy | grep universe
## 输出应如下：
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe i386 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
# 推荐桌面版，注意安装时间较长，耐心等待
sudo apt install ros-foxy-desktop
#安装成功后
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成ROS2的安装；

使用rosversion -d查看版本：

rosversion -d
foxy

因为没有了roscore，所以使用小乌龟验证：

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

因为近期不用ros1了，如果使用的话会再装ros1,在20.04下ros1和ros2共存，不过需要修改bashrc。

nav2运行过程中遇到global status error时，使用下述指令：

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False slam:=True