自动驾驶—CARLA仿真（0）报错记录

报错1：make_unit_vector

Traceback (most recent call last):

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/examples/automatic_control.py", line 873, in

main()

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/examples/automatic_control.py", line 866, in main

game_loop(args)

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/examples/automatic_control.py", line 739, in game_loop

agent = BehaviorAgent(world.player, behavior=args.behavior)

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/carla/agents/navigation/behavior_agent.py", line 40, in init

super().init (vehicle, opt_dict=opt_dict, map_inst=map_inst, grp_inst=grp_inst)

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/carla/agents/navigation/basic_agent.py", line 100, in init

self._global_planner = GlobalRoutePlanner(self._map, self._sampling_resolution)

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/carla/agents/navigation/global_route_planner.py", line 72, in init

self._build_graph()

File "/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/carla/agents/navigation/global_route_planner.py", line 204, in _build_graph

net_carla_vector = (exit_wp.transform.location - entry_wp.transform.location).make_unit_vector()

Boost.Python.ArgumentError: Python argument types in

Vector3D.make_unit_vector(Vector3D)

did not match C++ signature:

make_unit_vector(carla::geom::Vector3D {lvalue}, float)

原因分析 ：理论上应该是server client 版本不一致造成的，但我的确实都是0.9.16版本；
解决办法：修复 make_unit_vector 调用

修改文件：

/home/zfjuan/CarLa/PythonAPI/carla/agents/navigation/global_route_planner.py

找到报错行：

c 复制代码

net_carla_vector = (exit_wp.transform.location - entry_wp.transform.location).make_unit_vector()

替换为（添加一个极小的 epsilon 参数）：

c 复制代码

vec = exit_wp.transform.location - entry_wp.transform.location
try:
    net_carla_vector = vec.make_unit_vector()
except TypeError:
    # 新版需要 epsilon 参数
    net_carla_vector = vec.make_unit_vector(1e-6)

报错2：Retrying /location_info: Status 403, Message Access denied. Please check the provided API key. Retry #1, Backoff 1 seconds

✅ 错误原因

你正在运行一个集成了 InvertedAI 服务的 CARLA 脚本（invertedai_traffic.py），该脚本需要调用 InvertedAI 的云端 API 来生成高真实感交通行为。

但你没有提供有效的 API Key，或提供的 Key 无效/已过期/无权限，导致服务器返回 HTTP 403（Forbidden）。

✅ 解决方案

步骤 1：获取 InvertedAI API Key，访问官网：注册登录，会自动生成一组Key

步骤 2：在命令行中传入 API Key

运行脚本时，必须通过 --iai-key 参数传入你的密钥：

c 复制代码

python invertedai_traffic.py --host 30.207.90.42 --iai-key xxxxxxxxxxxxxxxxxxx