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[二、锁步核（Lockstep Core）](#二、锁步核（Lockstep Core）)
[3.1 完全锁步（Full Lockstep）](#3.1 完全锁步（Full Lockstep）)
[3.2 分时锁步（Delayed Lockstep）](#3.2 分时锁步（Delayed Lockstep）)
一、什么是Lockstep
Lockstep直译为"紧密步调"，意思是步调一致，一开始用来表示行军队伍步伐一致，后被引入计算机行业。
锁步是为MCU设计的一种硬件级冗余容错架构，大概思想是：通过两个或多个CPU同步执行相同指令并实时对比结果，实现故障的实时检测，是汽车电子、工业控制行业实现安全保障的核心技术之一。
二、锁步核（Lockstep Core）
锁步核分为Master Core与Checker Core， 这两个core跑的是相同的程序，输入也是相同的（包括时钟）。通过硬件比较器逐个周期比较Master Core与Checker Core的输出，如果结果相等，则程序运行一切正常，若结果不同，则可能存在故障，需进行下一步处理措施（重启或记录日志或继续观察几个周期再处理）。
三、MCU锁步的主要类型
3.1 完全锁步（Full Lockstep）
Master Core与Checker Core的每一条指令都实时同步比对，故障检测精度达到指令级别，安全性最高，是汽车 ASIL D 级系统的首选。
3.2 分时锁步（Delayed Lockstep）
Checker Core延迟几个时钟周期再执行相同指令，通过时间冗余降低硬件成本，但故障检测有微小延迟，适用于对成本敏感的中低安全等级场景。
四、图例
注意：只有Master Core的结果会对外输出，Checker Core的结果不用于对外输出（仅内部比较）
