自动驾驶、无人机、机器人核心方案对比表

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| 对比维度 | 自动驾驶（比亚迪汉"天神之眼"高阶方案） | 无人机（大疆T100S农业无人机） | 机器人（特斯拉Optimus人形机器人） |
| 传感器配置 | 1L5R12V12U+RTK车顶激光雷达360°建模；前/侧/后毫米波雷达全覆盖；12摄像头含DMS监测；超声波雷达辅助泊车；RTK厘米级定位 | 1L2R3V2U+IMU+GPS/北斗机腹激光雷达测作物高度；机臂毫米波雷达避障；3相机成像监测；起落架超声波低空防撞；IMU+GPS定姿定位 | 1L2R5V4U+力传感器+编码器头部激光雷达环境感知；肩部毫米波雷达避障；5摄像头目标识别；手掌超声波测距；力/编码器精准控操作 |
| 域控制器/MCU | 主芯片：英伟达Orin X/地平线征程6MCU：英飞凌AURIX TC397（ASIL-D级） | 主芯片：NVIDIA Jetson Orin NanoMCU：STM32F437 | 主芯片：英伟达Orin XMCU：自研专用控制芯片 |
| 核心算法 | BEV Transformer感知、Occupancy Network、VLA端到端模型、A*/RRT路径规划 | ESIKF传感器融合、PID飞行控制、FAST-LIVO2 SLAM、A*/NMPC避障 | 世界模型物理建模、仿人运动控制、任务规划与轨迹平滑、人机协作安全约束 |
| 总成本构成占比 | 整机约14万元传感器3.86%（5400元）、域控/MCU3.93%（5500元）、算法5.71%（8000元）、其他86.5%（三电/车身等） | 整机约4.9万元传感器19.2%（9412元）、域控/MCU4.49%（2200元）、算法8.16%（4000元）、其他68.15%（机架/电池等） | 整机BOM约42万元传感器25.8%（10.85万元）、域控/MCU16.67%（7万元）、算法11.9%（5万元）、其他45.63%（执行器/结构件等） |
| 故障冗余设计 | 多传感器交叉验证、双MCU热备份、关键部件双供电，故障降级至L2级 | 核心传感器双备份、飞控双链路，单故障切纯视觉SLAM悬停返航 | 关节传感器数据冗余、激光雷达+视觉互补，单故障限制运动范围 |
| 传感器选型原则 | 车规级ASIL-D安全、多融合优先、支持无图/高精地图双模 | 轻量化低功耗、耐粉尘水雾、刷新率匹配飞行速度 | 高灵敏度抗干扰、小型化集成、支持实时数据交互 |
| 国产化替代方案 | 激光雷达：禾赛AT128；摄像头：舜宇光学；毫米波雷达：德赛西威；芯片：地平线征程6 | 激光雷达：速腾聚创M1；IMU：北微传感NV-IMU；MCU：华大HC32F4A0；定位：北斗星通 | 激光雷达：镭神智能CH32；力传感器：苏州敏芯微；编码器：汇川技术；芯片：地平线征程5 |