从运动空间分类
1. 关节空间运动
定义：控制每个关节独立运动，直接指定关节角度或位移。
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常见类型：
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点到点运动 ：只关注起点和终点的关节角度，不控制中间路径。
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关节插补运动：多个关节按比例同步运动，使所有关节同时到达目标。
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特点：
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路径不可预测：末端执行器在空间中的轨迹通常为复杂曲线。
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效率高：计算量小，运动速度快。
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无碰撞控制：中间路径可能发生意外碰撞。
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2. 笛卡尔空间运动
定义 ：在直角坐标系中规划末端执行器的运动路径。
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常见类型：
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直线运动：末端沿空间直线移动。
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圆弧运动：末端沿圆弧路径移动。
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样条曲线运动：沿平滑复杂曲线运动。
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特点：
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路径精确可控：末端轨迹可预测，适合精细操作。
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计算复杂：需实时进行逆运动学解算。
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应用广泛：焊接、涂胶、装配等需要精确轨迹的场景。
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核心区别对比表
| 特性 | 关节空间运动 | 笛卡尔空间运动 |
|---|---|---|
| 控制对象 | 关节角度/位移 | 末端位姿（位置+姿态） |
| 路径预测性 | 不可预测（末端轨迹任意） | 完全可控（直线/圆弧等） |
| 计算复杂度 | 低（无需实时逆解） | 高（需连续逆运动学解算） |
| 适用场景 | 快速点到点搬运、避障优化 | 轨迹加工、精密装配 |
| 奇异点问题 | 无 | 需处理（逆解不存在或多解） |
从运动的方式分类
1. move_joint
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空间 ：纯粹的关节空间运动
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行为：
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直接指定每个关节的目标角度
[θ₁, θ₂, θ₃, θ₄, θ₅, θ₆] -
所有关节以比例同步的方式运动（关节插补），同时开始、同时到达
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末端轨迹不可控：末端在空间中走出的路径是复杂的曲线，不可预测
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特点：
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速度快
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路径可能穿过障碍物
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编程简单
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2. move_line
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空间 ：笛卡尔空间运动
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行为：
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指定末端的目标位姿
[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz] -
末端从当前位置沿一条严格的直线移动到目标位置
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姿态通常也线性插补（或保持特定姿态）
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特点：
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路径精确可控
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速度相对较慢（需实时逆运动学计算）
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可能遇到奇异点
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3. move_pose
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空间 ：笛卡尔空间（但注意区别！）
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行为：
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指定末端的目标位姿
[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz] -
不关心中间路径，只保证最终到达目标位姿
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通常控制器会规划一条关节空间的路径到达目标
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关键区别：
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它和
move_joint一样是"点到点"运动 -
但指定的是末端位姿而不是关节角度
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控制器内部需要先做逆运动学 ，将位姿转换为关节角度，然后执行类似
move_joint的运动
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特点：
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比
move_line快 -
路径不可预测
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编程直观（用末端位姿思考）
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move_pose最终转为move_line:
def move_to_pose(self, pos, rpy_xyz):
if self.rshd >= 0 and self.connected:
# 欧拉角转四元数
ori = robot.rpy_to_quaternion(self.rshd, rpy_xyz)
# 逆运算得关节角
joint_radian = robot.get_current_waypoint(self.rshd)
ik_result = robot.inverse_kin(self.rshd, joint_radian['joint'], pos, ori)
logging.info("ik_result====>{0}".format(ik_result))
# 轴动到目标位置
result = robot.move_joint(self.rshd, ik_result["joint"])
if not result:
...
else:
return True
else:
warn("资源未分配或者未连接机器人！")
return Falsemove_joint和move_pose都是点到点的运动，只是一个指定关节角，一个指定最终位姿；
move_line指定是关节角还是位姿，还是都可以？
如何选择？
| 情况 | 推荐指令 | 理由 |
|---|---|---|
| 快速定位，不关心路径 | move_joint 或 move_pose |
速度最快 |
| 路径中有障碍物，需避障 | move_joint（配合路径规划） |
关节空间规划避障更简单 |
| 焊接、涂胶、切割 | move_line |
必须沿精确轨迹 |
| 装配、插入操作 | move_line |
需要直线接近 |
| 示教编程 | 通常用 move_pose 或 move_line |
直观（移动末端到位置） |
| 从外部传感器获取目标位姿 | move_pose |
自然的数据格式 |
黄金法则：
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要控制末端走的路径 → 用
move_line -
只要到达目标，不关心怎么走 → 用
move_joint（最快）或move_pose（更直观） -
避障规划 → 通常在关节空间（
move_joint类）进行，因为搜索空间维度高但约束少