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[一、SysTick：内核自带的 "通用小闹钟"](#一、SysTick：内核自带的 “通用小闹钟”)
[二、中断：MCU 应对紧急事件的 "快速响应机制"](#二、中断：MCU 应对紧急事件的 “快速响应机制”)
[三、中断嵌套：高优先级事件的 "优先处理权"](#三、中断嵌套：高优先级事件的 “优先处理权”)
一、SysTick：内核自带的 "通用小闹钟"
SysTick 也就是系统定时器，它并不是 STM32 的外设，而是所有 Cortex-M 系列内核都自带的 24 位递减计数器，相当于给内核配了个不用额外占用硬件资源的 "小闹钟"。它的核心工作方式是从重载值开始向下计数，计数到 0 时会自动重新加载预设值，还能根据需要触发中断；时钟源也有两种选择，既可以用内核时钟（比如 STM32F1 的 72MHz），也可以用内核时钟的 1/8（比如 9MHz），灵活度很高。
在实际开发中，SysTick 的用处特别实用：HAL 库里常用的HAL_Delay()延时函数，就是靠它实现的；我们也能用它做系统的时间基准，比如每隔 1ms 记录一次系统运行时间；更重要的是，它还是 FreeRTOS 等实时操作系统的核心时钟节拍，负责任务的调度和时间片分配。因为它直接由内核控制，不用占用 TIM2、TIM3 这类外设定时器，所以成了实现延时和系统时间基准的首选。
二、中断：MCU 应对紧急事件的 "快速响应机制"
简单来说，中断就是 MCU 的 "应急处理流程"------CPU 原本按部就班执行主程序，当有更紧急的事件发生时，它会暂停当前的工作，先处理这个紧急事件，等处理完再回到原来的程序继续执行。这种机制彻底避免了 CPU "傻等" 的情况，比如不用一直循环检测按键是否按下，大大提高了 CPU 的利用率，也保证了串口接收数据、外部按键触发这类紧急事件能被及时处理。
STM32 的中断源有很多种，既有串口收发完成、定时器溢出、ADC 转换完成、GPIO 电平变化这类外设中断，也有 SysTick 中断、硬故障中断这类内核中断。当某个中断源触发事件后，CPU 会先检查这个中断是否被使能、优先级是否有效，确认后就会保存当前的程序状态（也就是 "保护现场"），然后从中断向量表中找到对应的中断服务函数执行处理逻辑，处理完再恢复之前的程序状态（"恢复现场"），回到主程序继续运行。比如EXTI0_IRQHandler()就是 GPIO 口 0 的外部中断服务函数，这些函数名都是芯片厂商预先定义好的，我们只需要在函数里写具体的处理逻辑就行。
三、中断嵌套：高优先级事件的 "优先处理权"
中断嵌套是在中断基础上的进阶机制，本质就是高优先级的中断能打断低优先级中断的执行，这也是 STM32 实现高实时性的关键。不过它的发生有前提：首先要在 NVIC（嵌套向量中断控制器）中配置中断优先级分组，把中断优先级分成抢占优先级和响应优先级 ------ 抢占优先级决定了能否打断其他中断，响应优先级则是在抢占优先级相同时，决定哪个中断先执行；而且 STM32 里优先级数值越小，优先级越高，比如抢占优先级 0 就比抢占优先级 1 高。
举个实际的例子，假如 CPU 正在执行抢占优先级 1 的定时器 2 中断处理逻辑，这时候抢占优先级 0 的串口 1 接收中断触发了，CPU 会立刻暂停定时器 2 中断的执行，保存好它的现场，先去执行串口 1 中断的服务函数，等串口 1 中断处理完，再恢复定时器 2 中断的现场，继续执行剩下的代码，最后才返回主程序。
不过要注意，只有高抢占优先级的中断才能嵌套低优先级的，要是两个中断的抢占优先级相同，就不会发生嵌套，得等前一个中断执行完再处理后一个。另外，也不能让中断嵌套过深，否则会占用过多的 CPU 栈空间，容易导致栈溢出让程序跑飞，所以实际开发中一定要合理规划各个中断的优先级。
四、定时器控制LED精准闪烁
配置时钟树:
配置LED引脚：
查看自动配置的代码：
中断服务函数:
LED500ms反转一次代码:
