ubuntu22.04部署ROS2-humble

1.设置编码

执行echo $LANG如果编码已经是"en_US.UTF-8",跳过下面步骤。

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$ sudo apt update 
$ sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

2、添加ROS2的源

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$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第二条命令因网络原因可能会失败，多尝试几次就行了。

3、安装ROS2

bash 复制代码

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

4、设置环境变量

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$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

5、运行测试

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$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
#另起终端执行下面命令。
$ ros2 run demo_nodes_py listener

小海龟测试
注意:下面命令建议在图形窗口打开终端执行，否则可能因为显示的问题导致程序运行失败。

bash 复制代码

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
#另起终端执行下面命令。
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

参考链接：

https://blog.csdn.net/hakukun/article/details/147315665

https://zhuanlan.zhihu.com/p/702727186