在 vscode 中断点调试 ROS2 C++ 的办法

安装ROS插件
编译Debug版本
创建/修改配置文件
调试
一些问题处理
- [xxx.so: cannot open shared object file: No such file or directory](#xxx.so: cannot open shared object file: No such file or directory)
Refrences

大部分内容引用自知乎，不过有一些不同，所以还是单独写一篇博客。

安装ROS插件

在 VSCode 插件市场找到 Robotics Developer Environment 插件并安装。

编译Debug版本

bash 复制代码

colcon build --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --symlink-install

DCMAKE_BUILD_TYPE 一定不能是 Release，否则无法 debug。

创建/修改配置文件

完成编译后，使用 f1 打开指令栏，输入：ROS2: Update C++ Properties 然后确认。

这会帮你在 .vscode 文件夹下生成 c_cpp_properties.json 和 settings.json 文件。这会帮你的 vscode 理解项目依赖的路径。修改 settings.json 文件，在文件最后一个 } 前添加：

json 复制代码

	"ROS2.distro": "jazzy",
    "ROS2.rosSetupScript": "${workspaceFolder}/install/local_setup.bash"

这会让 ros 插件 Source 当前的工作空间。

然后，创建 launch.json 文件，并写入以下内容：

json 复制代码

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS2: Launch my file",
            "request": "launch",
            "target": "${workspaceFolder}/install/xxx",
            "launch": ["rviz", "gz", "gzserver", "gzclient"],
            "type": "ros"
        }
    ]
}

target 指向实际的 launch 文件。

如果只想对一个节点进行 debug，则应该向 launch.json 文件中加入：

json 复制代码

    {
        "name": "ROS2 C++ Debug",
        "request": "launch",
        "type": "cppdbg",
        "MIMode": "gdb",
        "cwd": "${workspaceFolder}",
        "program": "${workspaceFolder}/install/xxx/.../your_node"
    }

program 指向实际的的可执行文件。

调试

在 Run and debug 栏，选择相应的配置项目，然后点击 F5 就可以对程序进行断点调试了。

一些问题处理

xxx.so: cannot open shared object file: No such file or directory

使用 vscode 调试 ROS 程序时出现 error while loading shared libraries: liblibstatistics_collector.so: cannot open shared object file: No such file or directory。重新 ldconfig 一下就好了：

bash 复制代码

sudo ldconfig /opt/ros/<distro>/lib/.

Refrences

https://zhuanlan.zhihu.com/p/697007274

https://blog.csdn.net/hi_python01/article/details/148789028