整个流程是 **"仿真闭环验证→实物迁移落地"** 的递进式架构，核心逻辑如下：
- 环境层：用 MuJoCo 构建高保真机器人仿真环境，复现机器人动力学（关节摩擦、连杆质量等），替代真实环境完成低成本、无风险的前期训练；
- 数据层：针对行为克隆（BC）需要 "专家示范数据"，针对强化学习（RL）可在线收集 "交互数据"，数据是模型学习的核心输入；
- 模型层：BC 是监督学习（模仿专家行为），适合快速落地；RL 是在线试错学习（最大化累计奖励），适合复杂任务优化，两者可结合（如 BC 初始化 RL 模型）；
- 验证层：先在仿真环境内完成定量 + 定性验证，确保模型性能达标，再通过 "域适配" 缩小仿真与现实的差距；
- 部署层：将验证通过的模型移植到真实机器人，通过硬件驱动、实时推理实现闭环控制，并进行线下调优。
步骤 1：MuJoCo Gym 仿真环境搭建
1. 核心依赖安装
首先配置环境依赖，推荐使用 Gymnasium（Gym 升级版，更好支持 MuJoCo）
2. 环境初始化与核心接口
核心接口包括 reset()（环境重置）、step()（动作执行）、render()（可视化）。
步骤 2：数据集收集
根据任务类型（BC/RL），数据集收集分为 "专家数据收集（BC 专用）" 和 "在线交互数据收集（RL 专用）" 两类。
1. 行为克隆（BC）：专家数据收集
BC 的核心是 "模仿专家"，因此需要高质量专家示范数据（观测→动作的映射），专家来源有 3 种：
- 手工规则专家：通过手动编写控制逻辑生成最优行为；
- 预训练 RL 专家：用高性能 RL 模型（如 PPO 训练到收敛）作为专家；
- 人类演示专家：通过键鼠 / 手柄控制机器人生成数据（需额外交互接口）。
2. 强化学习（RL）：在线交互数据收集
RL 无需提前准备数据集，而是在训练过程中通过 "智能体 - 环境" 在线交互实时收集数据，存储在经验回放池（Replay Buffer）中，用于后续模型更新。
步骤 3：模型训练
1. 行为克隆（BC）训练
BC 本质是监督学习任务：以专家数据中的 "观测" 为输入，"动作" 为标签，训练一个拟合两者映射关系的神经网络，无需奖励函数，训练简单、收敛快。
2. 强化学习（RL）训练
以经典的 PPO 算法为例（适合 MuJoCo 机器人连续控制任务），直接使用 stable-baselines3 封装的模型，无需手动构建网络，快速落地。
步骤 4：模型验证（仿真内 + 定量评估）
模型训练完成后，需先在仿真环境内完成全面验证，确保性能达标，再进行实物部署。验证分为 "定性可视化" 和 "定量指标评估"。
定量评估：核心指标计算
针对机器人任务，核心评估指标包括：
| 指标名称 | 含义 | 计算方式 |
|---|---|---|
| 平均累计奖励 | 模型在多轮任务中的平均表现，反映整体性能 | 运行 N 轮任务，计算每轮累计奖励的均值 ± 标准差 |
| 任务成功率 | 完成目标任务的轮次占比（如机械臂是否到达目标位置） | 成功轮次 / 总评估轮次 × 100%（通过env.info中的标志判断，如 Fetch 的 is_success） |
| 动作平滑度 | 相邻步骤动作的差异，反映控制稳定性（平滑度越高，机器人损耗越小） | 计算每轮动作序列的 L2 范数均值，值越小越平滑 |
| 轨迹误差 | BC 模型与专家轨迹的偏差，反映模仿精度 | 计算模型观测轨迹与专家观测轨迹的均方误差（MSE） |
步骤 5：真实机器人部署
仿真模型验证通过后，需移植到真实机器人，核心难点是 **"域偏移"**（仿真环境与真实环境的动力学差异、传感器噪声等），部署流程分为 4 步。
1. 前期准备：数字孪生对齐
首先确保 "仿真机器人" 与 "真实机器人" 的参数一致，缩小域偏移：
- 动力学参数对齐：测量真实机器人的连杆质量、关节摩擦、传动比等，更新 MuJoCo 的
.xml模型； - 观测空间对齐：真实机器人的传感器（如关节编码器、相机）输出需与仿真观测格式一致（如归一化到相同范围）；
- 动作空间对齐：真实机器人的执行器（如舵机、电机）输入范围需与仿真动作空间匹配（如仿真动作 [-1,1] 映射到电机 PWM 值）。
2. 模型适配：仿真→实物转换
- 动作后处理：在模型输出动作后添加 "平滑滤波"（如移动平均），抑制传感器噪声带来的动作抖动；
- 观测预处理：对真实机器人的观测数据进行去噪（如中值滤波）、归一化（与仿真数据预处理逻辑一致）；
- 鲁棒性增强：添加动作裁剪（防止超出执行器极限）、故障检测（如关节卡死时停止输出）。
3. 硬件对接：实时推理与控制
真实机器人部署的核心是 "硬件驱动" 与 "实时推理"，常用框架为 ROS（机器人操作系统）
参考文献：
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1850941594349158035&wfr=spider&for=pc