关于发那科机器人如何时时把角度发给PLC

R1=(SCR GRP\[1\].MCH ANG1)

R2=(SCR GRP\[1\].MCH ANG2)

R3=(SCR GRP\[1\].MCH ANG3)

R4=(SCR GRP\[1\].MCH ANG4)

R5=(SCR GRP\[1\].MCH ANG5)

R6=(SCR GRP\[1\].MCH ANG6)

GO1=R1

GO2=R2

GO3=R3

GO4=R4

GO5=R5

GO6=R6

注意系统变量中将$SCR GRP1中的SM POS ENB设置有效，才可以收到实时数据

ROBOT 系统变量程序设置为后台运行，机器手的6轴角度就实时写入到R1到R6了,Ra数字寄存器可以通过赋值给GOa，然后通过MODBUSQ或profinet通信给PLC