相机位姿名词澄清

yangpan0112025-12-31 17:00

相机相对于世界坐标系的旋转：

通常表示：世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵
记为：Rcw （这一点和SLAM十四讲中一致，见第二版P47）
含义：将一个点从世界坐标系转换到相机坐标系的旋转

世界相对于相机坐标系的旋转：

通常表示：相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵
记为：Rwc

相机位姿一般指：世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵。

欧拉角转旋转矩阵

如果你指的是 Extrinsic 旋转（绕固定世界轴）

旋转方式1：

外旋X-Y-Z

旋转方式2：

顺序：先绕世界 Z(φ)，再绕世界 Y(θ)，再绕世界 X(ψ)

则总旋转矩阵为：R=Rx(ψ)⋅Ry(θ)⋅Rz(ϕ)

Eigen转换函数

复制代码

Eigen::Quaterniond Quat= Eigen::AngleAxisd(yaw,   Vector3d::UnitZ()) 
                                 *Eigen::AngleAxisd(pitch, Vector3d::UnitY()) 
                                 *Eigen::AngleAxisd(roll,     Vector3d::UnitX());
Eigen::Matrix3d rot=Quat.normalized().toRotationMatrix();

旋转矩阵转欧拉角

Eigen转换函数

Eigen:: eulerAngles（）参数 (2, 1, 0) 表示旋转顺序：eulerAngles(2,1,0) 按照轴(Z→Y→X)的顺序进行旋转---->返回的欧拉角次序：

复制代码

cout<<" euler_angles(0) yaw=  "<<euler_angles(0)<<std::endl;
cout<<" euler_angles(1) pitch="<<euler_angles(1)<<std::endl;
cout<<" euler_angles(2) roll= "<<euler_angles(2)<<std::endl;

实例

输入的roll、pitch、yaw，按照Rz*Ry*Rx旋转，R = Rz*Ry*Rx表示的是从相机到世界坐标的转换