最近想学习无刷电机控制，找了一堆资料，看的我都视觉疲劳了，决定先啃啃代码，看看能不能了解深入一点。如果存在不对的地方还请大哥们指出，我这里虚心听取并做修改。
首先，以我目前的调研来看，开源无刷电机控制分为两个方向：六步换相、SPWM/SVPWM、磁场定向控制（FOC）。其实还有很多，从检索的信息看：六步换相（方波 / 梯形波）、FOC（磁场定向控制）、DTC（直接转矩控制）、MPC（模型预测控制）。电机控制其实作为嵌入式来学习很不正确，它涉及了很多知识，嵌入式只是将理论落地的一个工具。控制无刷电机最直接的也就是根据定子的通电线圈导通，通过电生磁，来控制定子永磁铁的运动。这里对于如何控制无刷电机不做过多介绍，资料也很多。特别的看逐飞科技的讲解视频就可以快速入门六步换相，我也将贴出我收集到的一些资源，资料来自网络，侵q联系我删除对应资源。
通过网盘分享的文件：电机控制
链接: https://pan.baidu.com/s/1xnmHKewsbhFntN4g6BtX3w?pwd=85yd 提取码: 85yd
首先大致甩出AM32固件所采用的策略：正弦强拖+六步换相
这是一个相当于内转子的示意图，通过导通不同的线圈，利用六个顺序完成一圈电角度的切换。电角度和机械角度的关系为：机械角度等于电角度*极对数。这里只有一对磁极所以极对数是1.
由于CSDN篇幅问题，我做了一个AM32全代码查询手册，以及问题注解，后续会根据理解的深入不断更新问题注解。
由于已经达到了10多w行，不便直接贴在此处，给出云盘地址：
通过网盘分享的文件：AM32相关
链接: https://pan.baidu.com/s/14PswZaZ4uCKqEJyjUYIZWQ?pwd=ex2h 提取码: ex2h