引言：
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NVIDIA Isaac Sim 是一款基于 Omniverse 的高性能机器人仿真平台，广泛应用于机器人感知、控制与强化学习研究。
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在正式开展机器人仿真或强化学习实验之前，完成 Isaac Sim、Isaac Lab 以及 Assets 资源包的正确安装，是保证后续实验顺利进行的前提。本文首先介绍 Isaac Sim 安装流程，为后续环境配置建立基础。
1 Isaac Sim 安装
1.1 Isaac Sim 版本选择
在安装前需确认系统环境满足基本要求 ，点击访问 Isaac Sim 参考文档 Isaac Sim Requirements
- 操作系统：Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04、Windows 10 / 11
- VRAM / RAM / Storage：≥ 8 GB/ ≥ 32GB / ≥ 50GB
- GPU：NVIDIA RTX 系列显卡
- 显卡驱动：使用 Isaac Sim 官方推荐版本
首先寻找自己的显卡匹配的 Isaac Sim 版本，如果担心出现不匹配，或没有寻找到自己的显卡适配的 Isaac Sim 版本，安装前可通过 Isaac Sim Compatibility Checker 对系统环境进行检测，避免驱动或图形接口不兼容问题。
1.2 Isaac Sim Compatibility Checker 使用方法
点击访问 Isaac Sim 参考文档 Download Isaac Sim 4.5.0（首先选择版本号）
- NVIDIA RTX 2080 GPU 推荐 Isaac Sim 4.5.0
- 下载 Linux / Windows Isaac Sim Compatibility Checker ，解压到设定文件夹后，在目录下打开终端执行脚本：
- Linux：
./omni.isaac.sim.compatibility_check.sh - Windows：
./omni.isaac.sim.compatibility_check.bat - 执行后可获得评价结果：
- 绿色（优秀）、浅绿色（良好）、橙色（基本满足，建议进一步提升）和红色（不足 / 不受支持）
- 确认适配后可以开始安装 Isaac Sim
3 Isaac Sim下载及安装
- 下载点击访问 Isaac Sim 参考文档 Download Isaac Sim 4.5.0（首先选择版本号）
- 安装点击访问 Isaac Sim 参考文档 Workstation Installation 4.5.0（首先选择版本号）
bash
mkdir ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip "isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip" -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./post_install.sh- 显示注册 Isaac Sim 的系统图标，显示如下：
- 继续执行
./isaac-sim.selector.sh， 显示 Isaac Sim App Selector 程序安装成功，在不同模式下运行 Isaac Sim，点击开始键运行，等待即可成功进入。显示如下：
- 显示如下即 Isaac Sim 安装成功：
小结：
- 本文详细记录了 Isaac Sim 的版本选择、系统兼容性检测以及完整的下载与安装流程。通过 Compatibility Checker 对显卡、驱动及系统环境进行预检，可以有效避免后续运行过程中因软硬件不匹配导致的问题。
- 实际安装结果表明，在满足官方推荐配置的前提下，Isaac Sim 4.5.0 能够在 2080 GPU上稳定运行，并通过 App Selector 正常启动各类运行模式。
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友情提示：
- 专栏：深度强化学习（DRL）
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