✅ 核心区别总结
| 算子 | 平移参考系 | 说明 |
|---|---|---|
hom_mat3d_translate(HomMat3DIn, Tx, Ty, Tz, HomMat3DOut) |
全局坐标系（世界坐标系） | 沿固定的世界坐标轴方向平移 |
hom_mat3d_translate_local(HomMat3DIn, Tx, Ty, Tz, HomMat3DOut) |
局部坐标系（当前物体自身坐标系） | 沿当前变换后坐标系的轴方向平移 |
💡 类比：
translate= 在地图上"向东走10米"（绝对方向）translate_local= "向前走10米"（相对于你当前朝向）
详细解释
1. hom_mat3d_translate
- 作用 ：在原始世界坐标系下进行平移。（沿着全局坐标轴平移，对应于矩阵左乘）
- 数学本质：
其中 TT 是以世界坐标系为基准的平移矩阵。
- 效果：无论当前物体如何旋转，平移方向始终是 X/Y/Z 轴的固定方向。
✅ 适用场景：
- 将物体整体在工作台上沿固定方向移动（如传送带方向）；
- 在已知世界坐标的网格中定位。
2. hom_mat3d_translate_local（沿着局部坐标轴平移，对应于矩阵右乘）
- 作用 ：在当前变换后的局部坐标系下进行平移。
- 数学本质：
平移是在当前姿态的"前方、左侧、上方"进行的。
- 效果 ：平移方向随物体当前朝向而变化。例如，若物体已绕 Z 轴旋转 90°，则
Tx=1不再是沿世界 X 轴，而是沿其自身新 X 轴（原 Y 轴方向）。
✅ 适用场景：
- 机器人末端工具沿自身朝向"前进"或"侧移"；
- 相对于物体表面法向方向进行偏移（如从抓取点向上抬升）；
- 构建相对于某位姿的相对运动路径（如接近 → 抓取 → 抬起）。
示例说明
假设有一个位姿 H 表示一个朝向 Y 轴的夹爪（即绕 Z 轴旋转了 90°）。
* 初始位姿：位于原点，朝向 +Y 方向
pose_to_hom_mat3d ([0,0,0, 0,0,90], H)- 使用
hom_mat3d_translate(H, 0.1, 0, 0, H1)
→ 夹爪在世界 X 方向移动 0.1m，但朝向不变（仍朝 Y）。 - 使用
hom_mat3d_translate_local(H, 0.1, 0, 0, H2)
→ 夹爪沿自身 X 轴（即世界 -X 方向，因它朝 Y）移动 0.1m，相当于"向左平移"。
在机器人抓取中，"从物体上方下降"通常用 translate_local：
hom_mat3d_translate_local(ObjectPose, 0, 0, -0.05, ApproachPose)表示沿物体自身 Z 轴（通常指向相机或垂直向上）向下 5cm。
🧩 记忆技巧
| 算子 | 关键词 | 联想 |
|---|---|---|
hom_mat3d_translate |
Global / Absolute | "在地图上移动" |
hom_mat3d_translate_local |
Local / Relative | "在自己脚下移动" |
✅ 总结
| 特性 | hom_mat3d_translate |
hom_mat3d_translate_local |
|---|---|---|
| 坐标系 | 世界坐标系（固定） | 当前局部坐标系（随姿态变化） |
| 平移顺序 | 左乘（先平移后应用原变换） | 右乘（先应用原变换再平移） |
| 机器人应用 | 移动到绝对位置 | 相对于当前姿态做微调 |
| 常见用途 | 定位、对齐 | 接近、避障、工具偏移 |
在 HALCON 的手眼标定、机器人抓取、多视角拼接等应用中，_local 版本更常用于构建相对于目标物体的运动路径，而普通版本用于全局布局调整。