1、下载老版编译器：

我的整体开发环境是：Ubuntu20+conda（python2.7的虚拟环境）

gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux.tar.bz2

这个是下载地址：下载 |GNU Arm 嵌入式工具链下载 -- Arm 开发者

下载后会出现名字乱码，改名后解压：

1. 重命名 (把奇怪名字改成标准名字)

mv gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux,-d-,tar.bz2 gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux.tar.bz2

2. 再次尝试解压

tar -xjf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux.tar.bz2

#3. 验证编译器功能：

这行命令的作用是：

在当前的 PATH 前面，临时插入老编译器的路径。

只有当前这个黑色窗口有效！

export PATH= $HOME/embedded_tools/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin:$ PATH

arm-none-eabi-gcc --version查看编译器版本

2、获取iNav1.7.3固件源码

1. 回到你的主目录

cd ~

2. 克隆代码仓库 (这一步取决于网速，可能需要一点时间)

git clone https://github.com/iNavFlight/inav.git

3. 进入代码目录

cd inav

4. 穿越回 2017 年 (切换到 1.7.3 版本标签)

git checkout 1.7.3

综上便是通过github来获取得到的1.7.3的版本来适配STM32F103RCT6

3、创建虚拟环境开发源码

1. 创建一个名为 inav_build 的环境，指定 python 版本为 2.7

conda create -n inav_build python=2.7

2. 激活这个环境 (每次编译前都要运行这一句)

conda activate inav_build

3. 验证一下 (看看是不是变成了 Python 2.7.x)

python --version

4、修改和编译源码

1、如果要采用VScode的IDE环境进行代码修改，需要编写个配置文件，以免插件自动格式化和空格删除等影响文件编译：

touch ~/.vscode/setting.json

将以下代码粘贴进去，

bash 复制代码

{
    "editor.formatOnSave": false,
    "C_Cpp.formatting": "Disabled",
    "files.trimTrailingWhitespace": false
}

editor.formatOnSave: false -> 告诉 VS Code："不管我按多少次 Ctrl+S，你都别动我的代码格式！"files.trimTrailingWhitespace: false -> 老代码里经常有很多没用的空格，git diff 会很敏感，关掉这个防止因为删空格导致文件变动。

做完这一步，你就可以放心大胆地用 VS Code 编辑 target.h 了，它现在就是个纯粹的文本编辑器，绝对不会乱动你的代码。

2、编写target.h文件：

确保路径文件没问题，只修改target.h文件的GPIO口来适配自己的版子的型号，这里我们的型号是STM32F103RCT6，根据原理图，将target.h文件内容修改为自己画的版子或者是买的最小系统板，重点关注修改晶振频率 (必改！) 找到 #define HSE_VALUE。原版通常是 12000000 (12M)，你的板子是 8M、修改 LED 灯 (为了看状态)、确认 I2C 引脚 (连接 MPU6050)

3、编译文件

切换到inav目录下：cd ~/inav

激活环境：conda activate inav_build

确保编译环境：export PATH= $HOME/embedded_tools/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin:$ PATH

删除obj文件：rm -rf obj（.hex文件保存位置）

编译文件：make TARGET=NAZE

text+data约等于flash要烧录的实际大小：这里换算是

text (代码段) ：126760 字节 (约 123 KB)

data (数据段) ：1524 字节 (约 1.5 KB)

bss (变量段) ：17204 字节 (这是占 RAM 的，不占 Flash)

最终结论： 固件真实大小是 text + data ≈ 125 KB 。 STM32F103RCT6 有 256 KB 的 Flash 空间。 空间占用率仅 50% 左右！ 哪怕是 128KB 的 F103CBT6 也能勉强塞进去。这就彻底验证了 iNav 1.7.3 是可以在这个芯片上完美运行的！

5、Ubuntu烧录代码检验成果

1、Ubuntu 22 直接烧录（最快）：

sudo apt update

sudo apt install stm32flash

2、确认端口： 插上你的 USB 转 TTL 模块：

ls /dev/ttyUSB*

3、解除锁定（类似于权限）

这里的 /dev/ttyUSB0 换成你刚才看到的

sudo stm32flash -u /dev/ttyUSB0

4、开始烧录：

-w: 写入

-v: 校验 (Verify)

-g 0x0: 烧录完从地址0开始运行 (可选)

export PATH= $HOME/embedded_tools/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin:$ PATH

sudo stm32flash -w obj/inav_1.7.3_NAZE.hex -v /dev/ttyUSB0

看到进度条走到 100% 并且显示 Verification: OK，就是成功了！

USB转TTL有时容易出问题，这里推荐用STLINK-v2进行烧录（上图我就是用STlink进行烧录的），非常稳定，以下是操作步骤

1、硬件部分：

ST-LINK V2 (下载器)	ABrobot 开发板	注意事项
SWCLK (或 CLK)	CLK	时钟线
SWDIO (或 DIO)	DIO	数据线
GND	GND	必须接！共地
3.3V	3V3	供电 (见下方警告)

2、Ubuntu上位机部分：

1>安装调试软件

OpenOCD 是 Linux 下最强大的开源调试软件，支持 ST-Link

sudo apt update

sudo apt install openocd

2、进行烧录：

cd ~/inav切换到目录下

解释：使用stlink配置文件，目标是stm32f1系列，执行烧录、校验、复位、退出

xk@ubuntu:~/inav$ sudo openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg -c "program obj/inav_1.7.3_NAZE.hex verify reset exit"

6、Window进行代码烧录

PS：也可以用Window进行软件烧录：

1、下载软件：FlyMcu (经典老牌) 对于 STM32F103 这种板子，FlyMcu 是最简单好用的。

去搜一下"FlyMcu 下载"或者去 STM32 论坛找一个。它只有一个 .exe 文件，免安装。

2. 操作步骤：

打开 FlyMcu。
Port: 选择你的 USB 转 TTL 对应的 COM 口（去设备管理器确认）。
Bps: 选 115200 或者 256000。
Code File: 点击加载，选择你的 .hex 文件。
底部选项 (关键)： 选择 "DTR的低电平复位，RTS高电平进BootLoader" (即使你是手动跳线，选这个通常也没错，或者选"不使用RTS/DTR")。
点击 "开始编程 (Start ISP)"。

看到右边显示绿色进度条走完，提示"完成"，就是成功了。

7、iNav地面站检查

地面站连接 (联机验证) 这是最终考核。要注意，烧的是 2017 年的固件，现代的 Configurator 连不上

必须下载旧版地面站： INAV Configurator 1.7.2 或 1.7.3。
- 去 GitHub Releases 页面翻以前的版本下载。
- 或者找 Cleanflight Configurator 2.x 版本也可以兼容。
连接：
- 用 USB 转 TTL 依然接在 PA9/PA10。
- 电脑上打开 Configurator。
- 选择端口，波特率选 115200。
- 点击 Connect。
成功标志：
- 如果不报错进入了界面。
- 拿起板子晃动，屏幕上的小飞机跟着实时转动

STM32F103RCT6编写iNav1.7.3飞控固件底层开发