https://blink.csdn.net/details/1918923
在 Ubuntu 24.04 LTS 中通过 Snap 部署 ROS Noetic 详细教程
一、核心前提说明
Ubuntu 24.04 LTS 原生不支持通过 apt 直接安装 ROS Noetic（Noetic 官方仅适配 Ubuntu 20.04），而 Canonical 提供的 ROS Noetic Snap 包完美解决了这一问题：将 ROS Noetic 核心栈封装为独立、隔离的 Snap 环境，实现跨 Ubuntu 版本运行，且自带严格的安全隔离机制，同时兼容 ROS ESM 服务。
适用场景
- 需要在 Ubuntu 24.04 上运行 ROS Noetic 且不愿降级系统；
- 管理异构设备集群（部分设备 Ubuntu 20.04、部分 24.04），需统一 ROS 环境；
- 需在受限 / 离线环境中使用 ROS Noetic 并获取 ROS ESM 安全更新；
- 追求快速部署、低运维成本的小型团队 / 个人开发者。
二、基础环境准备
1. 检查 Ubuntu 版本与 Snap 状态
bash
运行
# 确认系统版本为 Ubuntu 24.04 LTS
lsb_release -a
# 输出示例：Distributor ID: Ubuntu; Release: 24.04; Codename: noble
# 检查 Snap 是否已安装（Ubuntu 24.04 默认预装）
snap --version
# 若未安装，执行：
sudo apt update && sudo apt install snapd -y
# 重启 Snap 服务确保正常运行
sudo systemctl restart snapd && sudo systemctl enable snapd2. （可选）配置 Ubuntu Pro 以启用 ROS ESM
若需获取 ROS Noetic 的安全更新（ESM 服务），需先激活 Ubuntu Pro：
bash
运行
# 方式1：个人用户（免费）- 通过令牌激活
# 1. 访问 https://ubuntu.com/pro 获取个人令牌
# 2. 执行激活命令（替换 <your-token> 为实际令牌）
sudo pro attach <your-token>
# 方式2：企业用户 - 联系 Canonical 开通专属订阅后，通过以下命令验证
sudo pro status
# 输出中需包含 "ros-esm: enabled" 表示 ROS ESM 已启用三、安装 ROS Noetic Snap 包
1. 安装官方 ROS Noetic Snap（公共仓库）
适用于无需私有部署、仅需基础 ROS Noetic 环境的场景：
bash
运行
# 安装 ROS Noetic Snap 核心包（--classic 模式适配 ROS 权限需求）
sudo snap install ros-noetic-desktop --classic
# 验证安装
snap list ros-noetic-desktop
# 输出示例：ros-noetic-desktop 1.0.0 canonical classic -2. 配置 Snap 环境变量
Snap 包运行在隔离环境中，需手动配置环境变量以正常使用 ROS 命令：
bash
运行
# 临时生效（当前终端）
source /snap/ros-noetic-desktop/current/opt/ros/noetic/setup.bash
# 永久生效（所有终端）- 将配置写入 .bashrc
echo "source /snap/ros-noetic-desktop/current/opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 验证环境
echo $ROS_VERSION
# 输出：1（表示 ROS 1）
echo $ROS_DISTRO
# 输出：noetic（表示 Noetic 版本）3. 基础功能测试
bash
运行
# 启动 ROS Master（新开终端）
roscore
# 另开终端，运行小海龟示例验证
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# 若能看到小海龟窗口并通过方向键控制移动，说明环境正常四、进阶：私有 Dedicated Snap Store 部署（企业级）
适用于需要统一管理 ROS Noetic 版本、嵌入 Ubuntu Pro 令牌、离线 / 受限环境部署的团队。
1. 申请私有 Snap Store
- 联系 Canonical 机器人团队（https://ubuntu.com/robotics/contact），申请开通 Dedicated Snap Store；
- 获取私有仓库的访问凭证（API 密钥、仓库地址）。
2. 构建自定义 ROS Noetic Snap 包
步骤 1：准备 Snapcraft 配置文件（snapcraft.yaml）
yaml
name: ros-noetic-custom
version: '1.0'
summary: Custom ROS Noetic Snap with ESM support
description: |
ROS Noetic snap for Ubuntu 24.04 with Ubuntu Pro/ROS ESM integration.
base: core22 # 适配 Ubuntu 24.04 基础镜像
grade: stable
confinement: strict # 严格隔离模式，提升安全性
architectures:
- amd64 # 适配 x86_64 架构（机器人主流架构）
parts:
ros-noetic:
plugin: catkin
source: https://github.com/ros/ros.git
source-branch: noetic-devel
catkin-packages: [roscpp, rospy, turtlesim, rviz] # 按需添加所需包
build-packages:
- build-essential
- cmake
- python3-catkin-tools
- python3-rosdep
stage-packages:
- ros-noetic-ros-core
- ros-noetic-ros-base
# 嵌入 Ubuntu Pro 令牌（企业级）
hooks:
install:
command: |
echo "Attaching Ubuntu Pro token for ROS ESM"
pro attach <your-enterprise-token> # 替换为企业令牌
apps:
roscore:
command: opt/ros/noetic/bin/roscore
plugs: [network, network-bind] # 开放网络权限
turtlesim:
command: opt/ros/noetic/bin/turtlesim_node
plugs: [x11, network] # 开放图形界面+网络权限步骤 2：构建 Snap 包
bash
运行
# 安装 Snapcraft 工具
sudo snap install snapcraft --classic
# 构建自定义 Snap 包（需在 snapcraft.yaml 所在目录执行）
snapcraft build
# 生成的 Snap 包文件：ros-noetic-custom_1.0_amd64.snap步骤 3：发布到私有 Snap Store
bash
运行
# 登录私有仓库（替换 <your-api-key> 和 <store-url>）
snapcraft login --with <your-api-key> --store <store-url>
# 上传 Snap 包
snapcraft upload ros-noetic-custom_1.0_amd64.snap --release stable
# 从私有仓库安装
sudo snap install ros-noetic-custom --classic --store <store-url>3. 离线环境部署
-
将构建好的 Snap 包拷贝到离线设备；
-
安装离线包： bash
运行
sudo snap install --dangerous ros-noetic-custom_1.0_amd64.snap --classic -
手动嵌入 Ubuntu Pro 令牌（离线激活）： bash
运行
sudo pro attach --offline <your-offline-token> # 离线令牌需从 Canonical 申请
五、常见问题与解决方案
1. Snap 包权限不足
现象：运行 rviz/gazebo 时提示权限错误。解决：
bash
运行
# 为 Snap 包添加图形界面权限
sudo snap connect ros-noetic-desktop:desktop
sudo snap connect ros-noetic-desktop:desktop-launch
sudo snap connect ros-noetic-desktop:x112. ROS ESM 未生效
现象：无法获取 Noetic 安全补丁更新。解决：
bash
运行
# 检查 Ubuntu Pro 状态
sudo pro status
# 确保 "ros-esm" 状态为 enabled
# 若未启用，执行：
sudo pro enable ros-esm
sudo snap refresh ros-noetic-desktop # 刷新 Snap 包获取更新3. 与系统原有 ROS 环境冲突
现象：环境变量混乱，rosversion 输出错误。解决：
bash
运行
# 清空原有 ROS 环境变量，仅保留 Snap 版本
unset ROS_ROOT ROS_PACKAGE_PATH
source /snap/ros-noetic-desktop/current/opt/ros/noetic/setup.bash4. 离线环境无法更新
解决：
-
在联网设备上下载更新包： bash
运行
sudo snap download ros-noetic-desktop --channel=stable -
将下载的
.snap文件拷贝到离线设备，执行：bash
运行
sudo snap ack ros-noetic-desktop_*.assert sudo snap install --dangerous ros-noetic-desktop_*.snap
六、总结
- 基础部署 ：个人 / 小型团队直接通过公共 Snap 仓库安装
ros-noetic-desktop，配置环境变量即可快速使用，无需修改系统； - 企业级部署：通过私有 Dedicated Snap Store 构建自定义 Snap 包，嵌入 Ubuntu Pro 令牌，实现跨设备统一管理、离线部署和 ROS ESM 安全更新；
- 核心优势：Snap 包隔离性强，避免与 Ubuntu 24.04 系统依赖冲突，同时兼容 ROS ESM 服务，保障 Noetic 环境至 2030 年的安全与稳定性。
若需定制化支持（如适配特定机器人硬件、大规模集群管理），可直接联系 Canonical 机器人团队获取技术支持。
一、核心背景：ROS Noetic 正式退出历史舞台
2025 年 5 月，机器人操作系统（ROS）的最后一个 ROS 1 系列发行版 ROS Noetic Ninjemys 正式迎来生命周期终止（EOL）。该版本于 2020 年发布，专为 Ubuntu 20.04 LTS 系统打造，多年来一直是数千名开发者构建机器人应用的默认选择，广泛应用于工业机器人、自动驾驶、学术研究等关键场景。
对依赖 ROS Noetic 运行核心业务系统的开发者和企业而言，EOL 意味着两大关键变化：
- 上游支持终止：ROS 官方不再提供新功能开发、安全补丁更新和漏洞修复；
- 合规与安全风险：运行未受支持的软件可能违反企业网络合规要求（如欧盟《网络弹性法案》CRA），且设备易受未修复漏洞攻击，引发稳定性故障或数据安全问题。
二、解决方案：Canonical 的 ROS ESM 延长支持服务
为解决 ROS Noetic 用户的 "过渡期困境"，Canonical（Ubuntu 官方母公司）将其纳入 ROS ESM（Extended Security Maintenance，延长安全维护）服务 。这一服务专为已终止上游支持的 ROS 发行版设计，此前已覆盖 Kinetic、Melodic、Foxy 等版本，如今正式新增 Noetic 支持，核心价值是：在 ROS 官方支持结束后，额外提供长达 5 年的安全与关键修复支持，与 Ubuntu 20.04 LTS 的延长维护周期保持一致，直至 2030 年。
ROS ESM 的核心保障内容
作为 Ubuntu Pro 订阅服务的一部分，ROS ESM 为 Noetic 用户提供以下关键能力：
| 支持类型 | 具体内容 |
|---|---|
| 安全更新 | 针对 ROS Noetic 核心包的 CVE（常见漏洞与暴露）补丁回溯、高危安全漏洞修复 |
| 稳定性保障 | 关键 Bug 修复、兼容性优化，避免因未修复问题导致的系统崩溃 |
| 长期支持 | 明确支持至 2030 年，与 Ubuntu 20.04 LTS ESM 周期同步，无需仓促迁移 |
| 全面包覆盖 | - Ubuntu Main 仓库：2300 + 个包，EOL 后支持 5 年- Ubuntu Universe 仓库：23000 + 个包，自发布起支持 10 年- ROS 生态：覆盖 ROS 1（Kinetic/Melodic/Noetic）和 ROS 2（Foxy）的 600 + 个核心包 |
| 企业级工具 | 含 Landscape 设备集群管理工具、Kernel Livepatch（无需重启即可应用内核补丁）、FIPS/CIS 安全认证、实时内核（适配低延迟场景）等 |
| 技术支持 | 24/7 全天候支持，覆盖数千个开源包，适配大规模部署场景 |
订阅权益说明
- 个人用户：Ubuntu Pro 免费使用，可直接享受 ROS ESM 服务；
- 企业用户：提供面向设备制造商的定制化定价模型，支持商业级部署与技术保障。
三、三种落地方式：零干扰衔接，最小化业务影响
ROS ESM 的设计核心是 "不破坏现有环境、低成本接入"，用户可根据自身部署场景选择以下三种方式：
1. 原生环境直接接入（推荐现有 Ubuntu 20.04+Noetic 用户）
- 操作逻辑：启用 Ubuntu Pro 后，通过专属 PPA（个人软件包归档）接收更新，无需修改现有代码、配置或应用架构；
- 灵活选项：可选择仅接收 "安全补丁"（优先保障稳定性），或同时接收 "安全补丁 + 关键 Bug 修复"（平衡稳定性与体验）；
- 核心优势：零开发成本，无缝衔接现有工作流，为后续迁移争取充足时间。
2. Docker 容器环境支持（容器化部署用户）
ROS ESM 完全适配容器化场景，关键特性：
- 安全嵌入令牌：通过 Docker BuildKit 和 "密钥挂载" 机制，将 Ubuntu Pro 令牌安全嵌入镜像，避免令牌泄露；
- 无格式依赖：无需修改容器打包格式，即可在构建和运行阶段获取 ROS ESM 更新；
- 适用场景：大规模容器分发、跨环境部署的工业机器人或云原生机器人应用。
参考：官方提供详细指南，指导如何在 Docker 中启用 Ubuntu Pro 服务；企业级大规模部署可联系 Canonical 获取令牌管理支持。
3. Snap 打包部署（适配 Ubuntu 24.04 等新版本用户）
Canonical 将 ROS Noetic 封装为Snap 包（一种跨 Ubuntu 版本的通用打包格式），核心优势：
- 环境解耦：ROS Noetic 应用与底层 OS 版本分离，可在 Ubuntu 24.04 LTS 等新版本上稳定运行；
- 安全隔离：严格的沙箱机制提升系统安全性，避免应用与 OS 冲突；
- 灵活管理：支持私有专属 Snap 仓库，可嵌入 Ubuntu Pro 令牌，适配受限网络或离线环境，便于集群化部署与升级。
四、关键建议：谁需要立即行动？
- 生产环境用户：工业机器人、自动驾驶车辆、医疗机器人等 "任务关键型系统" 用户，需优先启用 ROS ESM，避免因安全漏洞或稳定性问题导致停产、事故；
- 合规要求严格的企业：需满足 CRA、ISO 等合规标准的用户，ROS ESM 是避免合规处罚的关键手段；
- 大规模设备集群管理者：通过 Landscape 工具可统一管理所有 ROS Noetic 设备的更新与补丁，降低运维成本；
- 暂无法迁移的用户：机器人代码库庞大、迁移成本高（需处理依赖变更、字段召回、稳定性重验证等）的团队，可通过 ROS ESM 争取 5 年缓冲期，从容规划向 ROS 2（如 Humble/Iron）的迁移。
五、行动指南：如何启用 ROS ESM？
- 访问 Ubuntu Pro 官方页面（Ubuntu Pro overview）了解订阅详情；
- 个人用户直接启用 Ubuntu Pro，通过专属 PPA 接收 ROS Noetic 更新；
- 企业用户可联系 Canonical 机器人团队，获取定制化部署方案（如大规模设备管理、私有 Snap 仓库搭建、Docker 令牌嵌入指导等）；
- 参考官方文档：ROS ESM 详细配置指南、Docker 环境启用教程、Snap 包使用说明。
总结
ROS Noetic 的 EOL 并非 "终点"，而是 "平稳过渡的起点"。Canonical 的 ROS ESM 服务通过 "延长支持 + 零干扰接入 + 多场景适配"，解决了用户的核心痛点：既保障了现有系统的安全与合规，又避免了仓促迁移带来的业务中断和成本浪费。
对依赖 ROS Noetic 的用户而言，立即启用 ROS ESM 是当前最优选择 ------ 既能维持业务连续性，又能在未来 5 年内从容规划向 ROS 2 的迁移，实现 "安全过渡 + 长期创新" 的双重目标。如需进一步了解，可访问 ROS ESM 官方页面、查阅文档或直接联系 Canonical 技术团队。