QGC 中修改原生 Android 串口 BUG 实操

一、QGC 原生 Android 串口实现的问题

原始 QGC 在 Android 平台下的串口实现，采用的是 Java + JNI 的方式：

由 Java 层 使用 Android USB Host API 枚举并打开 USB 串口设备
通过 JNI 注册 Native 方法
将串口数据以回调的形式传递到 C++ / Qt 层

该实现方式适用于 USB 转串口设备，但在实际工程中存在明显局限：

该方案无法操作系统中已存在的普通串口设备（如 /dev/ttyS* **、** /dev/ttyUSB* **、** /dev/ttyACM* ）

在以下场景中尤为明显：

工控 / 定制 Android 系统
无人机遥控器内置 Android
已由内核直接生成 tty 设备节点的串口
需要高实时性、多串口并发的地面站应用

因此，原生 QGC 的 Android 串口方案在工程实践中存在适配不足的问题。

二、采用类 Linux 的原生 POSIX 串口方案

为解决上述问题，本次对 QGC 串口底层进行了修改，放弃 Java / JNI 串口路径 ，改为采用 类 Linux 的原生 POSIX 串口实现方式。

该方案通过以下机制直接操作串口设备：

open()：打开系统设备文件
termios / termios2：配置串口参数（波特率、数据位、校验位等）
ioctl()：支持非标准波特率及底层控制
QSocketNotifier：将串口 fd 集成进 Qt 事件循环

核心特征如下：

直接操作系统设备文件（/dev/tty*），完全绕过 Java 层，仅在 C++ / Qt 层完成串口通信。

该实现本质上是 Qt Unix 平台（Linux / Android）通用的 QSerialPortPrivate 实现，具备良好的稳定性与扩展性。

三、新串口实现的核心代码

新串口方案中，串口设备的打开方式如下：

cpp 复制代码

int flags = O_NOCTTY | O_NONBLOCK;

flags |= O_RDWR;   // 或 O_RDONLY / O_WRONLY

descriptor = ::open(systemLocation.toLocal8Bit().constData(), flags);

该代码直接获取串口设备的 文件描述符（fd） ，后续所有串口读写与事件监听均围绕该 fd 进行。

四、在 QGC 中的具体操作

为保证兼容性和可切换性，本次修改通过 宏控制 的方式，在原生 QGC 串口方案与新方案之间进行切换。

1️⃣ 在 `QGCCommon.pri` 中增加宏定义

cpp 复制代码

DEFINES += GENERAL_SERIAL_ENABLE

用于启用新的通用串口实现。

2️⃣ 在 `main.cc` 中屏蔽原有 Android JNI 串口逻辑

原生 QGC 会在启动时注册 Java 串口的 Native 方法，需在启用新方案时将其屏蔽：

cpp 复制代码

#ifndef GENERAL_SERIAL_ENABLE
    #if !defined(NO_SERIAL_LINK)
        QSerialPort::setNativeMethods();
    #endif
#endif

启用 GENERAL_SERIAL_ENABLE 后，QGC 将不再走 Java / JNI 串口路径。

3️⃣ 替换 `libs` 目录下的 `qtandroidserialport` 库

删除原有 qtandroidserialport 实现
替换为修改后的串口底层代码

该步骤确保 Android 平台下统一使用 POSIX 串口实现。

链接： https://ug.link/dxp4800-d1e0/filemgr/share-download/?id=b904d94c152c4b33b34b702501a0c7f3

具体替换的文件在这里，无需关心

五、实测

远传融创中 S1/S2 遥控器地面站软件中串口截图：

QGC 实测版本： v4.1.3 、Stable_v4.4

QGC 中修改原生 Android 串口 BUG 实操