本节讲解绝对位姿的右扰动推导模式，依然沿用之前的图示
一、右扰动模型定义
近似雅可比-小残差近似
伴随矩阵快速计算
总结
本节讲解了对SE3的右扰动雅克比即其推导，需要注意的是，左扰动的雅克比需要配套的左乘状态更新，右扰动配套右乘更新，若这里不注意混用，则优化问题，可能无法收敛
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