本节讲解绝对位姿的右扰动推导模式，依然沿用之前的图示
一、右扰动模型定义
近似雅可比-小残差近似
伴随矩阵快速计算
总结
本节讲解了对SE3的右扰动雅克比即其推导，需要注意的是，左扰动的雅克比需要配套的左乘状态更新，右扰动配套右乘更新，若这里不注意混用，则优化问题，可能无法收敛
相关推荐
深小乐7 分钟前
AI 周刊【2026.04.06-04.12】：Anthropic 藏起最强模型、AI 社会矛盾激化、"欢乐马"登顶微臣愚钝12 分钟前
prompt深小乐17 分钟前
从 AI Skills 学实战技能（六）：让 AI 帮你总结网页、PDF、视频宝贝儿好24 分钟前
【LLM】第二章：文本表示：词袋模型、小案例：基于文本的推荐系统(酒店推荐)周末程序猿42 分钟前
详解 karpathy 的 microgpt：实现一个浏览器运行的 gptACP广源盛139246256731 小时前
破局 Type‑C 切换器痛点@ACP#GSV6155+LH3828/GSV2221+LH3828 黄金方案xixixi777771 小时前
通信领域的“中国速度”：从5G-A到6G，从地面到星空不爱吃炸鸡柳1 小时前
单链表专题（完整代码版）CylMK1 小时前
题解：AT_abc382_d [ABC382D] Keep DistanceDfreedom.1 小时前
计算机视觉全景图