Ubuntu 18.04 离线安装 CUDA 11.2 + cuDNN 8.2 (修复 Paddle 缺少 .so 报错)

适用场景： Ubuntu 18.04, ROS Melodic, PaddlePaddle, 只有本地安装包，网络不佳或为了避免依赖冲突。

1. 安装 CUDA 11.2 (只装核心组件)

为了避免安装整个 CUDA 包时触发 Java 依赖（Nsight工具）导致安装失败或系统冲突，我们只安装编译器和数学库。

在包含 .deb 文件的目录下执行：

bash 复制代码

# 1. 安装本地仓库包
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-11-2-local_11.2.2-461.38-1_amd64.deb

# 2. 添加密钥 (根据终端提示执行，通常是下面这句)
sudo apt-key add /var/cuda-repo-ubuntu1804-11-2-local/7fa2af80.pub

# 3. 更新源
sudo apt-get update

# 4. 【关键】只安装编译器、数学库和命令行工具 (避开图形界面和Java)
sudo apt-get install cuda-compiler-11-2 cuda-libraries-dev-11-2 cuda-command-line-tools-11-2

2. 安装 cuDNN 8.2.1

在包含 .tgz 文件的目录下执行：

bash 复制代码

# 1. 解压
tar -xzvf cudnn-11.3-linux-x64-v8.2.1.32.tgz

# 2. 拷贝头文件到 CUDA 目录
sudo cp cuda/include/cudnn*.h /usr/local/cuda-11.2/include

# 3. 拷贝库文件到 CUDA 目录 (注意 -P 保留软链)
sudo cp -P cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda-11.2/lib64

# 4. 赋予读取权限
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-11.2/include/cudnn*.h /usr/local/cuda-11.2/lib64/libcudnn*

3. 【重点】修复 Paddle/ROS 报错 (libcublas.so / libcusolver.so not found)

问题原因： CUDA 安装后生成的库名带有版本号（如 libcusolver.so.11），但 Paddle 推理库死板地寻找不带版本号的文件名（libcusolver.so）。

解决方法： 创建软链接骗过程序。一次性执行下面所有命令，预防未来报错：

bash 复制代码

cd /usr/local/cuda-11.2/lib64

# 修复 libcublas 报错
sudo ln -sf libcublas.so.11 libcublas.so

# 修复 libcusolver 报错
sudo ln -sf libcusolver.so.11 libcusolver.so

# 预防性修复其他常见数学库 (cufft, curand 等)
sudo ln -sf libcufft.so.10 libcufft.so
sudo ln -sf libcurand.so.10 libcurand.so
sudo ln -sf libcusparse.so.11 libcusparse.so
sudo ln -sf libnppc.so.11 libnppc.so

4. 配置环境变量

确保 ~/.bashrc 中有以下内容：

bash 复制代码

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.2
export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

生效并验证：

bash 复制代码

source ~/.bashrc
nvcc -V
# 输出 release 11.2 即为成功

补充：关于 TensorRT 警告

如果运行日志出现黄色警告：TensorRT dynamic library is not found。

如果你的算法必须用 TensorRT 加速，则需要去 NVIDIA 官网下载对应 CUDA 11.2 的 TensorRT 8.x 包并解压配置。
如果不需要，可在 ROS launch 文件中将 use_tensorrt 设为 false 忽略警告。