编写启动代码
几种不同的模式分别配置不同的函数调用
注：nop为空指令，对应0x14空着的Reserved
汇编器会自动将第一条指令放在0x00处，每条指令占4个字节，通过偏移量表将不同的异常模式一一对应在不同的位置
其中reset为复位，上电则会默认进入这种异常，所以可以用于初始化硬件等工作，undef为未定义的指令异常，softwer软中断，prefetch指令预取中止，dabort数据预取中止，irq和fiq为硬中断
切换模式
当各种异常发生时，ARM会切换到对应的模式，而User模式是在正常运行时的模式，然而在一上电就进入SVC模式，所以在reset函数中要切换模式到User模式
mrs，msr切换指令
通过更改CPSR来更改当前状态，即上图的Mode位，不能用mov等指令进行更改，而是用mrs和mrs。
mrs：将状态寄存器（CPSR 或 SPSR）的值读到通用寄存器中
msr：将通用寄存器的值写入状态寄存器（CPSR 或 SPSR）
spec_reg：特殊功能寄存器CPSR和SPSR
先将cpsr读写到r0中，由于cpsr不能用mov等指令更改，但是r0可以，所以可以通过更改r0再将值复写回去
最后一行防止两个模式共用一个栈
黑粗体表示现在执行的模式
CPS切换模式指令
CPS＋相对应的模式值
cpsid，cpsie
cpsie为开启中断，cpsie为关闭中断，后面跟上i，f，if分别对应irq中断，frq中断和两个中断
SVC（SWI）软中断指令
执行swi这一步，CPU自动跳转到地址0x08，也就是偏移量中的软中断模式，执行完后会跳转回来，但是模式需要自己手动调回去，其中#7是自规定的编号
GNU体系下的汇编
在VSCode中安装Arm插件
需要注意的是，在开头只需加上.global _start，start为标签，紧接着在下面将标签写出来，标签后面加冒号表明这是地址符号而不是指令
I.MX6ULL
开发板简介
核心板接口：
左：8GB的eMMC
中间：SOC（I.MX6ULL）
右下：512M的RAM
核心板之下这一整块作为底板由正点原子设计，SOC由恩智浦生产，SOC中CortexA7的内核由ARM公司设计
Ubutu编译器安装
(1)拷贝 gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz 到/usr/local/arm
(2)解压 sudo tar -xvf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
(3)删除 sudo rm gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
(4)配置 回家目录， 修改环境变量配置文件 vi .bashrc
export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/
(5)重启虚拟机：reboot
(6)检查编译器版本：arm-linux-gnueabihf-gcc -v