同之前相对位姿，若只需要单一旋转或者平移的融合的需求，则分开求解会更直观，接下来请看如何求解吧，先以右乘作为切入点
11. 残差定义
注意：这里观测减预测，实际我个人比较喜欢预测减观测，这样推出来的雅克比可以忽略负号，下面推导观测减预测，多了一个负号
12. 右扰动模型雅可比
13. 左扰动模型雅可比
总结
本文详细推导了分开形式的残差及雅克比左右扰动模型，经过这么多章节相似方法的推导，应该能发现一个现象，这种类型的推导，基本都是先定左右扰动模型，然后要么用一阶近似，要么伴随，构造BCH公式，这种位姿的融合讲解基本差不多了，下一讲应该是四元素或者实战了