最近事情多，也是很久没有更新了，现在快速记录几个知识点
visual component是一家被美的收购的仿真软件平台，功能非常强大，支持市面上所有机器人，而kuka sim或者kuka sim pro只是vc的一个阉割版，它不仅是生产线的仿真，还包含AGV,AMR，叉车等智能物流装备，我们常接触的robot guide并不具备以上功能，但是vc需要显卡渲染，对电脑的配置要求也高，国产的机器人比如aubo并无发布类似robot guide的在线编程示教软件， 当只有供应商提供的数模，有没有最快的办法，做下机器人的运动模拟，有的！这里只介绍catia非常好用的DMU运动学分析功能
这里以国内常见的协作机器人为例
在catia结构书中，必须将6个轴单独设置成part零件，并导入，如果6个轴的数模在catia的结构树中，是个集合 ，则无法完成dmu功能，stp的集合图形，各个部分如何拆分成单独的part零件，请自行研究
选择DMU 运动机构
选择右侧的旋转结合
设置旋转机构的名称，这里命名为轴1，需要在底座和1轴，设置两者的旋转中心，即轴线，和旋转运动的结合面，也就是指定2条轴线，2个平面，选定后，选择驱动角度
这里依次设置1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴、
最后我们需要设置六轴法兰支架和支架上安装的工具，这里以涂胶为例
这里，灰白色的为连接法兰支架，黄色的为胶枪，首先进入装配设计，对法兰连接支架和机器人六轴法兰端面进行约束（相合和曲面约束，这里不再赘述），对胶枪和法兰支架同样进行装配设计，使其组合，如果第三方的数模的安装面无法选中，是因为格式或者设计图不对，需要进入零件设计，重新画一个薄薄的半透明安装面，使其可以被选中即可，然后进入装配设计进行安装，最后切换到DMU运动分析，进行以上application,机械装置1里面的接合，对六轴和法兰连接板，法兰连接板和胶枪，进行刚性的连接，即可完成机械装置的设定
双击机械装置1
直接拖动或者输入角度值
或者在3D图中，直接用鼠标拖动上图中两个箭头的灰色弧形箭头，即可完成对机器人的实时姿态控制，但是以上只是相当于的机器人的jog移动功能，需要word或者tool或者自定义的坐标系下的移动，并不具备功能
以上的描述，只适合无示教在线编程软件的机器人的路径可达性验证，在初期方案制定具有指导意义，但是验证并仿真，实时的节拍或者移动效果，此方法并不具备功能，对于主流的工业机器人仿真，还是建议使用自家的如robot guide，robot studio，kuka sim pro，visual conponent等专用的仿真软件，
以上，完毕