PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，是一种通过改变脉冲信号的高电平持续时间（占空比）来模拟输出不同电压的技术。
占空比：在一个周期内，高电平时间与总周期时间的比值，通常用百分比表示。
新建工程，在SYS将Debug模式设置为Serial Wire，在RCC中设置高速时钟源为晶振，时钟时钟里时钟主频为72HMz。
设置旋转编码器，在TIM1里面打开TIM1的旋转编码器模式。
硬件连接使用的是PB8口对应TIM4的通道3
在TIM4勾选时钟源为内部时钟源将通道3设置为PWM生成模式
将PWM信号的频率控制在50MHz（72MHz / （预分频器）720分频 / 自动重装载（2000）= 50Hz）
启动TIM1编码器模式来捕获编码器脉冲HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);
启动TIM4通道3的PWM输出模式HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
编码器计数读取与保护：从TIM1读取当前计数值，并做了上限和下限保护，防止溢出或异常值。
PWM占空比计算：将编码器的计数值 count 经过一个公式转换为PWM比较值 duty ，从而控制输出波形的占空比。
PWM输出更新：通过 __HAL_TIM_SET_COMPARE 函数更新TIM4通道3的比较值，改变PWM输出。
程序最终实现效果：通过旋转编码器控制舵机旋转