MPU6050简介
1、MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
欧拉角： 欧拉角是飞机机身相当于初始3个轴的夹角，飞机机头下倾\上仰，这个轴的夹角俯仰。飞机机身左翻\右翻叫做滚转。飞机机身保持水平，机头向左转或者右转叫作偏航。
2、3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
3、3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
仅使用加速度计求角度只能在物体静止的时候，当物体运动起来时，这个角度会受到运动加速度的影响而变得不准确。（加速度计只具有静态稳定性而不具有动态稳定性）
角速度的积分=角度。
和加速度计测角度一样，角速度积分得到的角度也有局限性：当物体静止时，角速度值会因为噪声无法完全归零，然后经过积分的不断累积，这个小噪声就会导致计算出来的角度产生缓慢的漂移。（陀螺仪只具有动态稳定性而不具有静态稳定性）
如果物体运动剧烈，可以将量程调大一些，防止加速度和角速度超出了量程。如果物体运动比较平缓，可以选择比较小的量程，这样测量的分辨率就会更大。
SMPLRT_DIV：采样频率分频器，8位为一个整体，作为分频值。
CONFIG：配置寄存器，有外部同步设置和低通滤波器配置
GYRO_CONFIG：陀螺仪配置寄存器
ACCEL_CONFIG：加速度计配置寄存器
