OE_ubuntu24.04安装ros2

OE：Operations Engineer，ROS2：robot operations system version2

在 Ubuntu 24.04 (Noble Numbat) 上安装 ROS2，推荐安装 ROS2 Jazzy Jalisco（2024年5月发布的 LTS 长期支持版）。以下是完整详细的安装步骤：

一、系统要求确认

表格

项目	要求
操作系统	Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat)
架构	x86_64 / ARM64
ROS2 版本	Jazzy Jalisco (LTS) 或 Rolling
支持周期	Jazzy 支持到 2029 年 5 月

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# 确认系统版本
lsb_release -a

# 确认系统架构
uname -m

二、完整安装步骤

步骤 1：设置系统语言环境

ROS2 需要 UTF-8 语言环境：

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# 检查当前语言环境
locale

# 如果看到警告，执行以下命令
sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

# 验证
export LANG=en_US.UTF-8
locale

步骤2：添加 ROS2 软件源

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# 安装必要的证书和工具
sudo apt install software-properties-common gnupg curl -y

# 添加 ROS2 GPG 密钥
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 添加软件源（Jazzy 版本）
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

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⚠️ 注意：Ubuntu 24.04 的代号是 noble，不要使用 jammy 或其他

步骤3：更新软件包索引

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sudo apt update

步骤4：选择并安装 ROS2 版本

方案 A：安装桌面完整版（推荐新手）

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sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

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包含：ROS2 核心 + Rviz + Gazebo + 演示程序 + 工具

方案 B：安装基础版（服务器/最小化）

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sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y

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仅包含 ROS2 核心通信库

方案 C：安装开发版（开发者）

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sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y

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包含所有工具 + 仿真器 + 调试工具

步骤5：配置环境变量

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# 临时生效（当前终端）
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# 永久生效（添加到 ~/.bashrc）
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤6：安装常用依赖工具

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sudo apt install python3-colcon-common-extensions \
                 python3-rosdep \
                 python3-vcstool \
                 python3-flake8 \
                 python3-pytest \
                 python3-pip \
                 ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp \
                 -y

步骤7：初始化 rosdep

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# 初始化 rosdep
sudo rosdep init

# 更新 rosdep 数据库
rosdep update

# 安装系统依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

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⚠️ 如果 rosdep update 失败（网络问题），使用：

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    rosdep update --include-eol-distros

三、验证安装

测试 1：检查 ROS2 版本

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ros2 --version

预期输出：

text 复制代码

ros2 0.32.x

测试 2：运行示例（两个终端）

终端 1 - 发布消息：

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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2 - 接收消息：

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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果看到消息正常收发，说明安装成功！

测试 3：检查节点和话题

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# 查看节点列表
ros2 node list

# 查看话题列表
ros2 topic list

# 查看话题信息
ros2 topic echo /chatter

四、常见问题解决

问题 1：ros2: command not found

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# 检查是否已 source
echo $ROS_DISTRO

# 如果没有输出，重新 source
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# 永久添加
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

问题 2：rosdep update 超时/失败

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# 方法1：使用国内镜像
export ROSDEP_SOURCE_URL=https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep
export ROSDISTRO_URL=https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml

# 方法2：多次重试
rosdep update --timeout 100

# 方法3：使用代理
export https_proxy=http://proxy:port
export http_proxy=http://proxy:port
rosdep update

问题 3：GPG 密钥错误

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# 重新添加密钥
sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

问题 4：软件源 404 错误

bash 复制代码

# 检查软件源配置
cat /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

# 确认是 noble 不是 jammy
# 错误：deb ... jammy main
# 正确：deb ... noble main

# 修正后更新
sudo apt update

问题 5：Python 版本冲突

Ubuntu 24.04 默认 Python 3.12，ROS2 Jazzy 支持 Python 3.12：

bash 复制代码

# 检查 Python 版本
python3 --version

# 如果有冲突，使用虚拟环境
sudo apt install python3-venv
python3 -m venv ~/ros2_venv
source ~/ros2_venv/bin/activate

五、可选组件安装

1. Gazebo 仿真器

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# 安装 Gazebo Harmonic（与 Jazzy 兼容）
sudo apt install gz-harmonic -y

# 或安装 ROS2 集成的 Gazebo
sudo apt install ros-jazzy-gazebo-ros-pkg -y

2. Rviz2 可视化工具

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# 桌面版已包含，单独安装：
sudo apt install ros-jazzy-rviz2 -y

3. 导航栈

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sudo apt install ros-jazzy-navigation2 -y
sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup -y

4. SLAM 工具

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sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox -y

常用功能包

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sudo apt install ros-jazzy-rqt* -y
sudo apt install ros-jazzy-robot-state-publisher -y
sudo apt install ros-jazzy-joint-state-publisher -y
sudo apt install ros-jazzy-urdf -y
sudo apt install ros-jazzy-xacro -y

六、ROS2 版本对比

版本	代号	Ubuntu 支持	支持周期	推荐场景
Jazzy	Jalisco	24.04	2029.5	生产环境
Humble	Hawksbill	22.04	2027.5	旧项目维护
Rolling	Ridley	最新	持续	开发测试

七、完整安装脚本（一键安装）

保存为 install_ros2_jazzy.sh：

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#!/bin/bash
set -e

echo "=== ROS2 Jazzy 安装脚本 (Ubuntu 24.04) ==="

# 1. 设置语言环境
echo "[1/7] 设置语言环境..."
sudo apt update
sudo apt install -y locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 2. 添加软件源
echo "[2/7] 添加 ROS2 软件源..."
sudo apt install -y software-properties-common gnupg curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 3. 更新
echo "[3/7] 更新软件包索引..."
sudo apt update

# 4. 安装 ROS2
echo "[4/7] 安装 ROS2 Jazzy Desktop..."
sudo apt install -y ros-jazzy-desktop

# 5. 配置环境变量
echo "[5/7] 配置环境变量..."
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 6. 安装开发工具
echo "[6/7] 安装开发工具..."
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool

# 7. 初始化 rosdep
echo "[7/7] 初始化 rosdep..."
sudo rosdep init
rosdep update || echo "rosdep update 可能需要重试"

echo ""
echo "=== 安装完成！==="
echo "ROS 版本：$(ros2 --version)"
echo "ROS 发行版：$ROS_DISTRO"
echo ""
echo "运行测试："
echo "  终端1: ros2 run demo_nodes_cpp talker"
echo "  终端2: ros2 run demo_nodes_py listener"

运行：

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chmod +x install_ros2_jazzy.sh
./install_ros2_jazzy.sh

八、工作空间创建示例

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# 创建 ROS2 工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

# 编译
colcon build

# 加载环境
source install/setup.bash

# 永久加载
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

九、参考资源

资源	链接
ROS2 官方文档	https://docs.ros.org/en/jazzy/
安装指南	https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
ROS2 教程	https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials.html
GitHub	https://github.com/ros2/ros2

安装完成后，您就可以开始 ROS2 开发了！结合您之前的手套项目，现在可以正常创建 ROS2 节点和话题了。有任何问题随时问我！🤖