window 下使用docker

基于 osrf/ros:humble-desktop-full-jammy 这个镜像启动一个 Docker 容器，我会给你提供不同场景下的启动命令，涵盖基础启动、端口映射、目录挂载等常用需求，方便你直接使用。

一、基础启动命令（最常用）

这是启动 ROS 2 Humble 容器的基础命令，会进入容器的交互式终端，适合快速验证和调试：

bash

运行

复制代码

# 基础启动：--rm 退出容器后自动删除容器，-it 交互式终端，--name 给容器命名（方便管理）
docker run --rm -it --name ros_humble_container osrf/ros:humble-desktop-full-jammy

执行后会直接进入容器内部的 bash 终端，你可以在里面执行 ROS 2 命令（比如ros2 --version）验证环境。

二、实用增强版启动命令（推荐）

如果需要在容器中运行 GUI 程序（比如 RViz、Gazebo）、挂载本地目录、映射端口，使用以下命令（Windows PowerShell/CMD 通用）：

bash

运行

复制代码

# 增强版启动：支持GUI、挂载本地目录、网络主机模式
docker run --rm -it ^
    --name ros_humble_container ^
    --env="DISPLAY" ^
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" ^
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" ^
    --volume="%cd%/ros_ws:/root/ros_ws:rw" ^  # 挂载本地ros_ws目录到容器/root/ros_ws（Windows）
    --net=host ^  # 主机网络模式，方便ROS 2节点通信
    osrf/ros:humble-desktop-full-jammy

关键参数说明：

表格

参数	作用
`--env="DISPLAY"`/`QT_X11_NO_MITSHM=1`	支持容器内 GUI 程序（RViz/Gazebo）显示
`--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"`	共享 X11 套接字，实现 GUI 窗口映射到主机
`--volume="%cd%/ros_ws:/root/ros_ws:rw"`	挂载本地`ros_ws`目录到容器，本地修改的代码会同步到容器（Windows 用 % cd%，Linux/macOS 用 $(pwd)）
`--net=host`	容器使用主机网络，ROS 2 节点可直接和主机通信，无需额外端口映射

三、Windows 下 GUI 显示额外配置（重要）

如果需要在 Windows 上显示容器内的 ROS 2 GUI 程序（如 RViz），还需要：

安装 X Server 软件（比如 VcXsrv）：
- 下载地址：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/
- 安装后启动 XLaunch，保持默认配置（Multiple windows → Next → Start no client → Next → 勾选 "Disable access control" → Finish）。

在启动容器前，在 PowerShell 中执行以下命令（设置 DISPLAY 环境变量）： bash

运行

复制代码

# 获取本机IP并设置DISPLAY
$env:DISPLAY = (Get-NetIPAddress -AddressFamily IPv4 | Where-Object { $_.InterfaceAlias -match 'Ethernet|Wi-Fi' }).IPAddress + ":0.0"

再执行上面的增强版启动命令，即可正常显示 GUI 窗口。

四、容器常用操作

bash

运行

复制代码

# 查看运行中的容器
docker ps

# 停止容器（如果没加--rm，需要手动停止）
docker stop ros_humble_container

# 重新启动已停止的容器
docker start ros_humble_container

# 进入已运行的容器（新开终端）
docker exec -it ros_humble_container /bin/bash

总结

基础启动 ：docker run --rm -it --name ros_humble_container osrf/ros:humble-desktop-full-jammy，适合快速验证环境。
增强启动：添加 GUI 支持、目录挂载、主机网络，适合实际开发和运行 ROS 2 程序。
Windows GUI：需安装 VcXsrv 并设置 DISPLAY 环境变量，才能显示 RViz/Gazebo 等窗口。