/*在STM32的启动过程中，Flash中的前4字节存储的是栈顶指针（SP），接下来的4字节存储的是复位处理程序的入口地址。因此，app_addr + 4 指向的是复位处理程序的入口地址~app地址。*/
#define APP_VECTOR() //{SCB->VTOR = 0x8000000| 0c0005000UL;} //https://blog.csdn.net/karaxiaoyu/article/details/106913621
#define OTA_CODE_START_ADD (0x08007800) /* app区域储存的首地址 keil魔术棒IORM1定义的STARTAddress*/
/*不能在中断中跳转：无论在Bootloader跳转到app还是在app跳转到Bootloader时，都不能在中断中进行跳转，否则跳转后app程序仍处中断状态，
再次使能中断时钟可能触发硬件中断。若app使用ucos系统，跳转到bootloader时需将psp修改成msp，否则也可能出现硬件中断
*/
void bootloader_to_app(void) {
typedef void (*app_func_t)(void);
u32 app_addr = OTA_CODE_START_ADD;
u32 stk_addr = *((__IO uint32_t*)app_addr);
app_func_t app_func = (app_func_t)(*((__IO uint32_t*)(app_addr + 4))); //栈顶地址+4=app地址
__disable_irq(); /* 关闭总中断 */
/* 关闭滴答定时器，复位到默认值 */
SysTick->CTRL = 0;
SysTick->LOAD = 0;
SysTick->VAL = 0;
HAL_DeInit(); /* 复位所有模块 */
__set_CONTROL(0); /*设置CONTROL寄存器的值。在RTOS工程，这条语句很重要，设置为特权级模式，使用MSP指针*/
__set_MSP(stk_addr); /* 设置主堆栈指针 */
app_func(); /* 跳转到应用程序 */
}