通常我们直觉上会觉得既然是输入通道，引脚模式就应该设置成输入模式 （比如 GPIO_MODE_INPUT）。
但是，在STM32中，对于定时器的编码器输入模式 ，确实需要将引脚模式设置为复用功能开漏输出 （GPIO_MODE_AF_OD），而不是输入模式。
这听起来有些反直觉，但背后有非常具体的硬件设计逻辑。让我来解释为什么：
核心原因：定时器输入模式的特殊性
当你想把定时器用作编码器接口时，你的目的虽然是读取编码器的AB相信号（这确实是输入行为），但STM32内部的工作方式决定了你不能简单地把它当作普通的数字输入口。
在STM32中，定时器通道（如TIMx_CH1, CH2）是复用功能。为了实现编码器接口功能，你需要同时满足两个条件：
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信号能进入定时器模块：引脚必须连接到定时器的内部电路。
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引脚电平是稳定的：输入到定时器的信号必须是干净的数字信号，不能是悬空或不确定的。
为什么必须用 AF_OD？
配置为 AF_OD（复用开漏输出）起到了两个关键作用：
1. 内部连接：将引脚所有权交给定时器（复用功能）
当你设置 GPIO_MODE_AF_OD 时，你其实是在告诉芯片："这个引脚我现在不管了，请把它连接到对应的定时器模块。"。
如果设置成 GPIO_MODE_INPUT，这个引脚只是一个普通的数字输入，它并不会连接到定时器的编码器电路。定时器根本收不到编码器信号。
选用了复用功能就决定了是输入到定时器内部的模式。
2. 电气特性：为什么用 "开漏" 而不是 "推挽"？
这是你的疑问中比较核心的部分。既然是输入，为什么要涉及 "输出" 模式的设定？
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推挽输出 (
AF_PP) 的问题 ：如果设置成复用推挽输出，引脚内部会有上下两个管子。虽然我们把它当作输入用，但芯片内部依然会有推挽结构，这可能会影响引脚的状态，甚至在某些情况下导致配置冲突或功耗增加。更重要的是，编码器信号是从外部设备（电机编码器）发出来的，STM32不应该主动去驱动这个引脚。 -
开漏输出 (
AF_OD) 的优势：-
高阻态特性 ：当引脚配置为
AF_OD且输出高电平时，内部的MOS管是截止的，引脚处于高阻态。这对于输入模式来说恰恰是理想状态------STM32可以"安静"地监听外部信号，而不会干扰编码器输出的信号。 -
允许外部上拉 ：编码器通常本身是开漏输出或者需要外部上拉。
AF_OD模式允许你方便地在外部加上拉电阻，确保信号在空闲时处于确定的高电平，避免噪声干扰。
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普通IO作为推挽输出跟开漏输出的本质区别：
推完输出内部带上拉以及下拉，电平控制包括能力由单片机本身决定(主动去控制)
开漏输出内部上下mos管是截止的，未接外部上拉时是高阻态，由外部上拉决定输出能力。
注：开漏输出低电平时mos管导通，开路输出高电平时mos管截止，由外部电路驱动
总结一下
从信号流向来看，虽然信号是从编码器流向STM32（输入行为），但STM32需要将引脚设置为复用功能 （AF），并且为了不影响外部信号、允许外部上拉，所以选择开漏输出 （OD）这一电气配置。
所以，GPIO_MODE_AF_OD 的正确理解是：这是一个用于输入信号的、具有开漏电气特性的复用功能引脚。它把引脚的控制权交给了定时器，同时用开漏模式保证了引脚不会主动驱动外部信号，从而完美适配编码器信号的读取。
简单来说：你是在告诉STM32，这个引脚要用于定时器（复用），并且不要自己去驱动它（开漏），这样它就能专心监听外面的信号了。