ROS2快速入门--C++基础

适合有ROS1基础的宝宝们～

写在前面：

1. ROS2中通信机制跟ROS1还是差不多的：话题/服务/动作 通信，通信的数据载体，称为"接口" (msg、srv、action文件)
2. 其文件构建编译还是使用的Cmake
3. 在ROS2中大部分封装采用面向对象特征，如果需要稍微复习一下面向对象

1.模板

将变量类型参数化，以适配不同的类型，

1.1 函数模板

如下实现int || float 类型变量的交换：

#include <iostream>
using namespace std;
void swapint(int* a, int* b)
{
	int p = *a;
	*a = *b;
	*b = p;
}
void showint(int a, int b)
{
	cout << "a=" << a << "," << "b=" << b << endl;
}
void swapfloat(float* a, float* b)
{
	float p = *a;
	*a = *b;
	*b = p;
}
void showfloat(float a, float b)
{
	cout << "a=" << a << "," << "b=" << b << endl;
}
int main()
{
	int a1 = 3, b1 = 12;
	swapint(&a1, &b1);
	showint(a1, b1);
	float a2 = 12.3, b2 = 45.1;
	swapfloat(&a2, &b2);
	showfloat(a2, b2);
	return 0;
}

函数内部实现基本重复，能否i只写一种函数就实现两种不同类型变量的交换呢

普通函数将变量作为参数，而模板能将变量类型也参数化～

模板格式

template <typename 形参名, typename 形参名...> //模板头（模板说明）

返回值类型typename 函数名funtion()（参数列表） //函数定义

{

函数体;

}

经过模板简化后的不同类型变量相加

#include <iostream>
using namespace std;
template<typename T>//模板头，template关键字告诉编译器开始泛型编程
T add(T t1, T t2)//类型参数化为T
{
	return t1 + t2;
}
int main()
{
	cout << add(12, 34) << endl;
	cout << add(12.2,45.6) << endl;
	return 0;
}

模板指定类型声明（显式声明）：

也可不声明直接使用显式声明

声明格式：template 函数返回值类型 函数名<实例化的类型>(参数列表);

#include <iostream>
using namespace std;
template<typename T>
T add(T t1, T t2)
{
		return t1 + t2;
}
template int add<int>(int t1, int t2);//显示实例化为int类型
int main()
{
		cout << add<int>(12, 'A') << endl;//函数模板调用：A-65
		cout << add(1.4, 5.7) << endl;//隐式实例化：自动实参推演
		cout << add<int>(23.4, 44.2) << endl;//显示声明可省，结果为67
		return 0;
}

1.2 类模板

模板格式

template<typename 形参名,typename 形参名...>
class 类名

{
        .........
}


ttemplate<typename T1, typename T2>
class B
{
public:
        T1 a;
        T2 b;
        T1 func(T1 a, T2& b);

};


B <int, string>  b;    //创建模板类B的一个对象

对象指针创建（左右两边类型要一 一对应）：

Point<float, float> *p1 = new Point<float, float>(10.6, 109.3);

Point<char*, char*> *p = new Point<char*, char*>("东京180度", "北纬210度");

• colcon build 参数

--packages-select，仅生成单个包（或选定的包）
--packages-up-to，构建选定的包，包括其依赖项
--packages-above，整个工作区，然后对其中一个包进行了更改。此指令将重构此包以及（递归地）依赖于此包的所有包