franka阻抗控制项目

这三个项目的 GitHub 链接如下：

1. 柏林大学/伯克利大学 SERL: Franka Cartesian Impedance Controller

• GitHub 链接: https://github.com/rail-berkeley/serl_franka_controllers

• 这是加州大学伯克利分校极其前沿的机器人强化学习项目（SERL）中使用的底层控制器，主打带参考点限制的笛卡尔阻抗控制。

2. 经典的 ROS 笛卡尔阻抗控制器 (C++ Implementation)

• GitHub 链接: https://github.com/matthias-mayr/Cartesian-Impedance-Controller

• 这是一个非常标准、通用且依赖项极少的 C++ 笛卡尔阻抗控制基础库，并且附带了完善的 ros_control 绑定，常用于 KUKA 和 Franka 等各类力控机械臂。

3. 荷兰代尔夫特理工大学 (TU Delft) 友好人机交互控制器

• GitHub 链接: https://github.com/franzesegiovanni/franka_human_friendly_controllers

• 这是专门为 Franka 机器人深度定制的控制器，极其侧重于物理人机交互（pHRI）时的安全性、柔顺性以及接触力的精确读取。