基于Scout mini底盘搭载多传感器可运行项目

一、基本信息

硬件：Jeston AGX Orin 、镭神N301-P 激光雷达、ZED 2i 、松灵Scout Mini 、AIgo T1双天线GNSS

图片：

SCOUT MiNi搭载镭神智能N301使用gmapping实现建图

二、启动各个传感器结点

2.1一键启动所有结点

启动底盘、雷达、相机、相机结点
复制代码
```
roslaunch scout_bringup souct_base.launch
```

因为发布imu的结点在其他工作空间需要单独启动

复制代码

cd ~/AIgoT1
source ./devel/setup.bash
roslaunch algot1_base algo-algot1.launch

2.2单独启动所有结点

启动小车底盘结点
复制代码
```
roslaunch scout_bringup souct_mini.launch
```
打开rviz可看到小车的底盘模型
启动键盘控制小车运动
复制代码
```
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch
```
- u, i, o：控制机器人的左选、前进和右旋（u向左旋转，i 向前，o 向右旋转）。
- j, k, l：控制机器人向左移动、停止、向右移动。
- q/z：增加/减少最大速度（10%）。
- w/x：增加/减少仅线性速度（10%）。
- e/c：增加/减少仅角速度（10%）。
- 任何其他键：停止机器人的所有运动。
- 使用 CTRL-C 可以退出控制
启动雷达SDK
复制代码
```
roslaunch lslidar_driver lslidar_N301.launch
```
rviz中可以看到雷达周围的点云
启动相机
复制代码
```
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
```

启动AIgoT1 (IMU+GNSS)

复制代码

cd ~/AIgoT1
source ./devel/setup.bash
roslaunch algot1_base algo-algot1.launch

三、使用gmapping建图导航

3.1 先建图再导航

启动各个结点

复制代码

roslaunch scout_bringup souct_base.launch

启动gmapping
复制代码
```
roslaunch nav_demo gmapping_slam.launch
```
保存地图
复制代码
```
roslaunch nav_demo gmapping_save.launch
```
地图保存在~/scout_nav/src/nav/src/nav_demo/maps目录中，命名为new_map.pgm和new_map.yaml
启动AMCL（定位算法）
复制代码
```
roslaunch nav_demo test_amcl.launch
```
启动导航算法
复制代码
```
roslaunch nav_demo nav_test.launch
```

3.2 边建图边导航（精度更高）

启动各个结点

复制代码

roslaunch scout_bringup souct_base.launch

启动建图 + 导航结点
复制代码
```
roslaunch nav_demo auto_slam.launch
```
使用菜单栏的2D Nav Goal在地图上点击目标点进行导航

四、使用cartographer进行建图

4.1基本信息

项目位置 ：~/2D-SLAM

cartographer使用手册 ：~/2D-SLAM/使用手册.md

源码位置：

复制代码

cd ~/2D-SLAM/src/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
code .

4.2建图流程

启动除IMU外的传感器结点
复制代码
```
roslaunch scout_bringup souct_base.launch
```

启动传感器结点

复制代码

cd ~/AIgoT1
source ./devel/setup.bash
roslaunch algot1_base algo-algot1.launch

启动cartographer

复制代码

cd ~/2D-SLAM
source ./devel_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros cartographer_baitai.launch

五、自适应多传感器融合

简介：自适应多传感器融合使用EKF为主体框架，EKF为松耦合，各个传感器先算出各自的位姿及对应的观测协方差R（代表对本次观测的置信程度）。当某传感器失效时，R会显著增加，使其在EKF融合时所分配的权重降低，从而避免失效的传感器影响融合的效果。

输出：/odom_ekf_dynamic1

步骤

启动除IMU外的传感器结点

复制代码

roslaunch scout_bringup scout_dynamic_ekf.launch

启动IMU结点

复制代码

#终端1
cd ~/AIgoT1
source ./devel/setup.bash
roslaunch algot1_base algo-algot1.launch

#终端2
roslaunch algot1_base navsat_transform.launch

unch

复制代码

2. 启动IMU结点

#终端1

cd ~/AIgoT1

source ./devel/setup.bash

roslaunch algot1_base algo-algot1.launch

#终端2

roslaunch algot1_base navsat_transform.launch

复制代码