1、原理
飞拍，也叫高速比较输出，指的是电机运动过程中，当编码器或者脉冲到达指定位置时，运动控制卡自动输出一个脉冲信号，触发相机拍照。通过这种方法，实时性可以达到1us以内，而且不受运动速度快慢影响，精度非常高。
如果运动控制卡没有该功能，上位机只能通过查询IO信号变化来确定编码器值，实时性不够，误差较大。
2、具体代码
这里以博派智能的ETH_GAS系列网口运动控制卡为例说明，该运动控制卡有2-16路步进/伺服控制接口，每路接口都有编码器/脉冲/方向/报警/使能等信号，支持自动回零/点位/直线/圆弧插补/PT运动等功能，支持高速硬件捕获、比较输出/飞拍、PSO。高端款PMC系列甚至支持RTCP五轴联动，Delta/Scara/6轴机器人算法。
飞拍/高速比较输出相关函数一览表
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| API | 说明 |
| MC_CmpPluse | 设置比较器输出IO立即输出指定电平或者脉冲 |
| MC_CmpBufSetChannel | 设置比较缓冲区对应输出通道 |
| MC_CmpBufData | 向比较器缓冲区发送比较数据 |
| MC_CmpBufSts | 获取比较器缓冲区状态 |
| MC_CmpBufStop | 停止比较器缓冲区 |
| MC_CmpRpt | 设置比较器缓冲区等比输出 |
| MC_CmpSetTriggerCount | 设置比较器缓冲区触发计数初值 |
| MC_CmpGetTriggerCount | 获取比较器缓冲区触发计数初值 |
参数详细说明：
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| int MC_CmpPluse(short nChannelMask, short nPluseType1, short nPluseType2, short nTime1,short nTime2, short nTimeFlag1, short nTimeFlag2) ||
| nChannel | bit0表示通道1，bit1表示通道2 |
| nPluseType1 | 通道1输出类型，0低电平1高电平2脉冲 |
| nPluseType2 | 通道2输出类型，0低电平1高电平2脉冲 |
| nTime1 | 通道1脉冲持续时间 |
| nTime2 | 通道2脉冲持续时间 |
| nTimeFlag1 | 比较器1的脉冲时间单位，0:us，1:ms |
| nTimeFlag2 | 比较器2的脉冲时间单位，0:us，1:ms |
| int MC_CmpBufSetChannel(short nBuf1ChannelNum,short nBuf2ChannelNum); ||
| nBuf1ChannelNum | 比较缓冲区1对应输出通道号，默认为通道1，可设置为1或者2 |
| nBuf2ChannelNum | 比较缓冲区2对应输出通道号，默认为通道2，可设置为1或者2 |
| int MC_CmpBufData(short nCmpEncodeNum, short nPluseType, short nStartLevel, short nTime, long *pBuf1, short nBufLen1, long *pBuf2, short nBufLen2,short nAbsPosFlag=0) ||
| nCmpEncodeNum | 轴号 |
| nPluseType | 2 表示输出脉冲，1表示反转电平。 |
| nStartLevel | 按位设置比较器输出的初始电平，bit0比较器11，bit1比较器2； 0：表示初始为低电平； 1：表示初始为高电平 |
| nTime | 输出脉冲时，该参数用来设定脉冲输出宽度，取值范围：[1, 65535]，单位：us，输出电平时，该参数无效 |
| pBuf1 | 比较器1数据缓冲区，位置值为相对当前位置的距离 |
| nBufLen1 | 比较器1数据缓冲区长度，0~128 |
| pBuf2 | 比较器2数据缓冲区，位置值为相对当前位置的距离 |
| nBufLen2 | 比较器2数据缓冲区长度，0~128 |
| nAbsPosFlag | 0：相对当前位置1：绝对位置 |
| int MC_CmpBufSts(short *pStatus,unsigned short *pCount1,unsigned short *pCount2) ||
| pStatus | 按位指示比较器状态bit0代表比较器1，bit1代表比较器2 0代表板卡比较缓冲区数据已空，1代表板卡比较缓冲区数据未完成 |
| pCount1 | 比较器1板卡缓冲区剩余待比较数据 |
| pCount2 | 比较器2板卡缓冲区剩余待比较数据 |
| int MC_CmpBufStop(short nChannel) ||
| nChannel | bit0代表通道1，bit1代表通道2 |
| int MC_CmpRpt(short nCmpEncodeNum,short nChannel,long lStartPos, long lRptTime, long lInterval, short nTime,short nPluseType,short nAbsPosFlag) ||
| nCmpEncodeNum | 编码器通道 |
| nChannel | bit0代表比较缓冲区1，bit1代表比较缓冲区2 |
| lStartPos | 起始位置,单位：脉冲 |
| lRptTime | 重复次数 |
| lInterval | 位置间隔，单位：脉冲 |
| nTime | 脉冲输出时，脉冲持续时间，单位us |
| nPluseType | 通道输出类型，0低电平1高电平2脉冲 |
| nAbsPosFlag | 0：相对当前位置1：绝对位置 |
| int MC_CmpSetTriggerCount(unsigned long lTriggerCount1,unsigned long lTriggerCount2) ||
| lTriggerCount1 | 比较器1触发计数初值 |
| lTriggerCount2 | 比较器2触发计数初值 |
| int MC_CmpGetTriggerCount(unsigned long* plTriggerCount1,unsigned long* plTriggerCount2) ||
| plTriggerCount1 | 比较器1触发计数值 |
| plTriggerCount2 | 比较器2触发计数值 |
例程代码：
int iRes = 0;
//下面代码控制比较输出端口输出高电平（手动测试用）。
//第1个参数为1代表通道1
//第2个参数为1，代表立即输出高电平
//第3个参数预留，固定为1，无意义
//第4个参数代表脉冲时间，这里因为是输出高电平，并非脉冲，所以无意义
//第5个参数为预留，跟第4个参数相同即可
//第6个参数为时间单位，0代表微秒，1代表毫秒（这里因为是输出高电平，所以参数6无意义）
//第7个参数为预留，与第6个参数相同即可
iRes = MC_CmpPluse(1,1,1,100,100,0,0);
//下面代码控制比较输出端口输出低电平（手动测试用）。
//第1个参数为1代表通道1
//第2个参数为0，代表立即输出低电平
//第3个参数预留，固定为1，无意义
//第4个参数代表脉冲时间，这里因为是输出高电平，并非脉冲，所以无意义
//第5个参数为预留，跟第4个参数相同即可
//第6个参数为时间单位，0代表微秒，1代表毫秒（这里因为是输出高电平，所以参数6无意义）
//第7个参数为预留，与第6个参数相同即可
iRes = MC_CmpPluse(1,0,1,100,100,0,0);
//下面代码控制比较输出端口输出一个200ms的脉冲（手动测试用）。
//第1个参数为1代表通道1
//第2个参数为0，代表立即输出低电平
//第3个参数预留，固定为1，无意义
//第4个参数代表脉冲时间，这里因为是输出高电平，并非脉冲，所以无意义
//第5个参数为预留，跟第4个参数相同即可
//第6个参数为时间单位，0代表微秒，1代表毫秒
//第7个参数为预留，与第6个参数相同即可
iRes = MC_CmpPluse(1,2,1,200,200,1,1);
//下面代码控制比较输出端口1在相对轴3当前位置为10000、20000、30000、40000、50000时分表输出一个持续时间为10ms的脉冲（自动流程用）。
int iRes = 0;
//定义一个长度为5的数组，存储待比较数据点，如果只有一个位置要比较，就把数组长度设为1
long lBufData[5] = {10000,20000,30000,40000,50000};
//第1个参数为3代表使用轴3的编码器位置进行比较
//第2个参数为2代表输出类型为脉冲(1代表反转电平，2代表脉冲)
//第3个参数为0代表初始电平为低电平（1代表初始电平为高电平）
//第4个参数为10代表脉冲持续时间为10微秒或者10毫秒（取决于最后一个参数）
//第5个参数代表待比较数据点存放指针
//第6个参数为5代表待比较数据长度为5个数据点
//第7个参数固定为NULL
//第8个参数固定为0
//第9个参数为0代表坐标点为相对坐标（1代表绝对坐标）
//第10个参数为1代表时间单位为毫秒（0代表时间单位为微秒）
iRes = MC_CmpBufData(3,2,0,10,&lBufData[0],5,NULL,0,0,1);
博派智能ETH_GAS系列4轴运动控制卡接线示意图(8轴和16轴篇幅限制没有放上来)
博派智能ETH_GAS系列4轴运动控制卡应用示意图(8轴和16轴篇幅限制没有放上来)
