轮足机器人无法直立的原因，哎

找到根本原因了。诊断结果汇总：

测试项	结果	状态
I2C总线	Bus0: AS5600, Bus1: AS5600+MPU6050	OK
AS5600编码器	S1=2.67, S2=1.24	OK
MPU6050	角度、角速度正常更新	OK
电池电压	7.46V	OK
Driver1	init FAIL	故障
Driver2	init FAIL	故障
Motor1	正转0.00 反转0.00 完全不转	故障
Motor2	正转+0.26 反转-0.26	OK
问题根因

1. 两个电机驱动初始化都失败（Driver init: FAIL）
   这说明驱动芯片的PWM引脚或EN引脚有问题。SimpleFOC的 driver.init() 返回FAIL通常意味着无法正确配置PWM通道。
   但Motor2在驱动FAIL的情况下还能转，说明可能是诊断程序里 Serial2.begin(1000000) 放在 driver.init() 之后导致引脚冲突的时序问题。在主程序里Serial2是先初始化的，所以driver可能实际没问题。
2. Motor1完全不转 --- 这是机器人站不住的真正原因
   只有一个轮子在工作，当然无法平衡。Motor1的硬件连接有问题：
   检查Motor1相关引脚（32, 33, 25, EN=22）：

• GPIO 32, 33, 25 --- 三相PWM输出线
• GPIO 22 --- 使能引脚（EN）
  你需要检查：

1. Motor1的三根相线（连接到GPIO 32/33/25）是否虚焊或断线
2. Motor1驱动板的EN引脚（GPIO 22）是否正常连接
3. Motor1的驱动芯片是否烧了（闻一下有没有焦味）
4. 用万用表量一下GPIO 22在程序运行时是否有高电平输出
   Motor2（GPIO 26/27/14，EN=12）正常工作，说明电路设计没问题，问题出在Motor1这一路的硬件上。
   这就是机器人一直倒的原因------只有一个轮子在转，单轮无法平衡。