双绞线到TCP/UDP
双绞线就是利用差分信号(利用两根导线电压差)传输，提高了抗干扰能力，从而延长传输距离
网络传输五大层:
应用层
传输层
网络层
数据量链路层
物理层
TCP/IP层
应用层 首部(协议)和数据部分(用户数据) 服务于 用户与用户之间的通信
传输层 使用的是 TCP/UDP协议 ，TCP头部主要阶段是源端口号和目的端口号，服务于 进程与进程之间的通信
网际层 使用的是IP协议 ，服务与主机与主机之间的通信
网络接口层 两个节点之间的通信
串口通信（全双工通信）
通常我们进行数据交互时，机器只能识别单个 0 和 1 ，如果发一串0和1 他可能就不知道在哪里是这套数据的开始，也不知道在哪是数据的结束，所以，波特率就此诞生！！！成功解决了连串数据发送的问题
但是一波未平一波又起，那如果我发送方不想发数据了，接收方又该如何知道呢？
那就是不想发数据了就直接一直拉高电平，等需要发送数据时先拉低电平，这个低电平这一段就叫做开始位，那么我们还需要规定数据位以及校验位
如果需要全双工通信 那么可以再加一根线，一根负责发送 一根负责接收
RS232/485
这个协议出现主要是为了解决在0-5V传输中的电磁干扰(将高电平变成低电平的情况)
RS232 （全双工通信）
所以将电平升高，将315V规定为逻辑0，将-3 -15V规定为逻辑1，这样就很好提升了抗干扰的能力，这个就是RS232标准
PS:RS232标准在进行数据传输时 发送时需要将TTL电平(普通串口电平)转换成RS232电平 ，接收时要将RS232电平转换成 TTL电平
RS485（半双工通信）
但是上述避免不了更大的干扰对电平高低进行影响，所以差分传输应运而生！
也就是通过两根导线的电压差来进行传输数据比如现在有A和B两根导线，当A大于B时规定为逻辑1，反之则为逻辑0 当受到干扰的时候也是两根线同时收到干扰，但是他们的电压差不会变
PS:RS485标准在进行数据传输时 发送时需要将TTL电平(普通串口电平)转换成RS485电平，接收要将 RS485电平转换成 TTL电平
I2C协议
就两根线:SDA(数据线)和SCL(时钟线)
注意:所有I2C设备的 SDA、SCL都要配置成开漏输出，并且 在总线上添加上拉电阻，因为开漏输出上方的P-MOS 被硬件直接禁用了，只有N-MOS接通GPIO引脚，若N-MOS导通，引脚自然接入低电平；但是，当N-MOS断开时，引脚就变成悬空状态，也称为高阻态 ，所以开漏输出要像输出高电平，必须依靠外部接一个上拉电阻
标定方式:
如果(SDA)数据线的电平为高，(SCL)时钟线为高，那么就是1;如果(SDA)数据线的电平为低,(SCL)时钟线为高，那么就是0
起始和终止判断:
起始:时钟线(SCL)为高的时候，数据线发生一个下降沿
停止:时钟线(SCL)为高的时候，数据线发生一个上升沿
SPI协议
在SPI中，只有一个主机，剩下的都是从机，同时也是同步通信协议，用的是同一个时钟线
他有四根线------分别是MISO、MOSI、SCK、SS1
标定方式:
设备传输数据中会有内置的寄存器，把发送或接收的数据放到寄存器中
首先使能端片选，当主机的时钟信号发生在上升沿时，主机就把最高位的数据放到MOSI引脚上，其他数据往左移动一位;从机收到时钟信号的上升沿时，从机把最高位数据放到MISO引脚上；当主机的时钟信号发出下降沿时，主机就把MISO引脚(从机发的数据)上面的数据收编到主机寄存器的最低位;当从机收到时钟信号的下降沿时，会将MOSI(主机发的数据)收编到从机寄存器的最低位
CAN通信
CAN总线通信是差分通信，差分电平就是当两根线的电位差为2V时，代表逻辑0;当两根线的电位差是0V时，代表逻辑1
CAN的接线
CAN控制器有两条线，一条发送(TX),一条接收(RX) 但是,CAN控制器不能直接接在总线上，而是需要挂载一个CAN收发器，当然，CAN收发器也有两根线，也就是差分线，一个CAN_H,一个CAN_L 也需要在端添加120Ω的电阻
CAN数据帧格式
markdown
1.数据帧(广播式) 有标准模式和扩展模式
2.遥控式(请求式)位填充
发送方每发送5个相同的电平，会自动追加一个相反电平的填充位;接收方检测到填充位会自动移除,恢复原始数据
因为他是为了解决一长串的相同数据如何采样的问题
总线仲裁
所有的设备共用一个总线，所以在总线中两个设备不能同时发送数据
所以发送数据之前要检查总线是否繁忙，如果总线被占用，那么就暂停发送数据;如果总线空闲，就可以发送数据
但是如果两个控制器同时都发现总线空闲，同时发数据出去了呢？
那么在这里就得施行 线与 (线之间的逻辑"与"，检查最终结果是什么，若与出来的结果是跟一条线相同另一条线相反，那么相反的那根线停止数据发送)和回读(每次往总线发送完一位数据，都检查一下总线中状态与自己发送的是否一致)