树莓派4B（Ubuntu 22.04 Jammy arm64）上从源码编译安装 librealsense

由于树莓派4B (arm64架构) 无法使用 Intel 官方提供的 amd64 预编译包，只能通过源码编译的方式获得完整功能的 Intel RealSense SDK。
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dpkg --print-architecture
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arm64
下面是在树莓派4B（Ubuntu 22.04 Jammy arm64）上从源码编译安装 librealsense 的标准步骤。

（一）准备工作

1. 更新系统并安装编译依赖

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sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \
                    libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libopengl0

安装一些系统包：

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sudo apt install nlohmann-json3-dev

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sudo apt install -y libcurl4-openssl-dev

安装当前运行内核的头文件：

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sudo apt install -y linux-headers-$(uname -r)

2. 增大 swap（可选但推荐，树莓派内存有限）

（1）确认当前 swap 状态

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free -h
swapon --show

如果输出为空或很小，说明需要增加 swap。

（2）创建一个 2GB 的 swap 文件

创建文件（2G，块大小1M，共2048块）：

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sudo fallocate -l 2G /swapfile

如果 fallocate 不支持（某些文件系统），改用 dd：
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sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=2048 status=progress

（3）设置正确的权限

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sudo chmod 600 /swapfile

（4）格式化为 swap 并启用

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sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

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               total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:           7.6Gi       989Mi       5.1Gi        43Mi       1.5Gi       6.4Gi
Swap:          1.0Gi          0B       1.0Gi

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NAME      TYPE  SIZE USED PRIO
/swapfile file 1024M   0B   -2

（5）永久生效（开机自动挂载）

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echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

验证：
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free -h
现在应该能看到 Swap 行显示 2G 可用。

3. 配置DNS

网络存在 DNS 解析问题：能够 ping 通 baidu.com 和 8.8.8.8，但无法解析 github.com。这通常是因为 DNS 服务器未返回 github.com 的正确 IP 地址（可能被污染或配置异常）

方法一：临时修复 DNS（推荐）

修改 /etc/resolv.conf 使用公共 DNS：

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sudo nano /etc/resolv.conf

将内容改为：

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nameserver 114.114.114.114
nameserver 8.8.8.8

保存后立即生效。

方法二：永久修改 DNS（防止重启丢失）

编辑 /etc/systemd/resolved.conf：

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sudo nano /etc/systemd/resolved.conf

取消注释并修改：

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[Resolve]
DNS=114.114.114.114 8.8.8.8

然后重启服务：

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sudo systemctl restart systemd-resolved

这样应该能够解决因为DNS污染造成的连接网站超时，无法拉取下载源码的问题。如果还是无法改善，可以尝试更换网络或者等一会再尝试。

二、下载并编译 librealsense

1. 克隆仓库

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git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

切换到稳定版标签（例如 v2.56.4，可根据需要或者选择最新）：

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git checkout v2.56.4

2. 准备 udev 规则

复制 udev 规则文件：

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sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

3. 配置并编译

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mkdir build && cd build

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cmake .. \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DBUILD_EXAMPLES=true \
    -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true \
    -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=false \
    -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DBUILD_LIBCURL=OFF

说明：FORCE_RSUSB_BACKEND=false 使用内核模块（推荐），true 则使用 USB 直通模式（无需内核模块）。树莓派内核通常已包含必要的 UVC 驱动，两种方式均可，但内核模块性能更好。

说明：FORCE_PYTHON_BINDINGS=false 不使用关连python，true 则关连python。需要额外安装 libpython3-dev 和 pybind11。
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sudo apt install python3-dev pybind11-dev
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cmake .. \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DBUILD_EXAMPLES=true \
    -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true \
    -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true \
    -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DBUILD_LIBCURL=OFF
可以使用python编程调用深度相机。

4. 编译

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make -j4

如果运行压力较大（内存不足），可以换为：

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make -j2

5. 安装

编译成功后：

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sudo make install

如果编译了内核模块，还需加载它：
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sudo apt update
sudo apt install v4l2loopback-dkms
加载：
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sudo modprobe v4l2loopback
sudo depmod -a
验证加载：
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lsmod | grep v4l2loopback
如果看到类似输出，说明加载成功：
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v4l2loopback           28672  0
videodev              237568  1 v4l2loopback
设置开机自动加载（可选）：
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echo "v4l2loopback" | sudo tee -a /etc/modules
echo "options v4l2loopback devices=2 video_nr=10,11" | sudo tee /etc/modprobe.d/v4l2loopback.conf

配置动态链接库：

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sudo ldconfig

6. 验证安装

运行 realsense-viewer：

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realsense-viewer

或

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rs-enumerate-devices

三、常见问题与解决

（1）编译失败提示 "CMAKE_CXX_COMPILER not found"

安装 build-essential：

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sudo apt install build-essential

（2）运行时找不到设备

检查 udev 规则是否生效：重新插拔相机。

查看设备权限：

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ls -l /dev/bus/usb/*/*

确保当前用户在 plugdev 或 video 组：

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sudo usermod -a -G plugdev $USER
sudo usermod -a -G video $USER

然后注销重新登录。

（3）编译内核模块时提示 "No rule to make target 'modules'"

说明您没有选择编译内核模块。可以忽略，直接使用 FORCE_RSUSB_BACKEND=ON 重新编译（不需要内核模块）：

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cd build
rm -rf *
cmake .. -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true
make -j4
sudo make install

树莓派4B（Ubuntu 22.04 Jammy arm64）上从源码编译安装 librealsense

（一）准备工作

1. 更新系统并安装编译依赖

2. 增大 swap（可选但推荐，树莓派内存有限）

（1）确认当前 swap 状态

（2）创建一个 2GB 的 swap 文件

（3）设置正确的权限

（4）格式化为 swap 并启用

（5）永久生效（开机自动挂载）

3. 配置DNS

方法一：临时修复 DNS（推荐）

方法二：永久修改 DNS（防止重启丢失）

二、下载并编译 librealsense

1. 克隆仓库

2. 准备 udev 规则

3. 配置并编译

4. 编译

5. 安装

6. 验证安装

三、常见问题与解决

（1） 编译失败提示 "CMAKE_CXX_COMPILER not found"

（2）运行时找不到设备

（3）编译内核模块时提示 "No rule to make target 'modules'"

（1）编译失败提示 "CMAKE_CXX_COMPILER not found"