fanuc 机器人 pr 寄存器数据如何绑定 GO 绑定DO

在 FANUC 机器人中，PR 寄存器（位置寄存器）无法直接硬件绑定到 GO（组输出）或 DO（数字输出），因为 PR 存储的是笛卡尔 / 关节位姿（X/Y/Z/W/P/R 或 J1~J6），而 GO/DO 是二进制 I/O。

你需要用 TP 程序 + R 寄存器中转 实现：PR → R → GO / DO

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一、核心原理

• PRi,j：取出 PR 的某一分量（X/Y/Z/W/P/R 或 J1~J6）
• Ri = PRi,j：把位置分量存入数值寄存器
• GOk = Ri：把整数发给组输出（16 位）
• 或按位拆分到 DO\[\]

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二、1. PR → R → GO（最常用）

把 PR 的 X/Y/Z/W/P/R 分别发给 GO：

tp

! 1) 取出PR[1]的分量到R寄存器
R[1] = PR[1,1]   ! X
R[2] = PR[1,2]   ! Y
R[3] = PR[1,3]   ! Z
R[4] = PR[1,4]   ! W
R[5] = PR[1,5]   ! P
R[6] = PR[1,6]   ! R

! 2) 发给GO（组输出16位）
GO[1] = R[1]     ! X → GO[1]
GO[2] = R[2]     ! Y → GO[2]
GO[3] = R[3]     ! Z → GO[3]

• GOn 是 16 位整数（-32768~32767）
• 单位通常是 0.001mm 或 0.01deg（与系统配置一致）

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三、2. PR → R → 按位拆分到 DO

把整数拆成二进制输出到 DO：

tp

! PR[1,X] → R[1]
R[1] = PR[1,1]

! 低8位 → DO[1~8]
DO[1] = (R[1] B'00000001') > 0
DO[2] = (R[1] B'00000010') > 0
DO[3] = (R[1] B'00000100') > 0
...
DO[8] = (R[1] B'10000000') > 0

! 高8位 → DO[9~16]
R[2] = R[1] / 256
DO[9]  = (R[2] B'00000001') > 0
...
DO[16] = (R[2] B'10000000') > 0

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四、3. 完整示例：PR 1 6 分量 → GO 1\~6

tp

! PR位置 -> GO组输出
! PR[1]=(X,Y,Z,W,P,R) → GO[1]~GO[6]

R[1] = PR[1,1]  ! X
R[2] = PR[1,2]  ! Y
R[3] = PR[1,3]  ! Z
R[4] = PR[1,4]  ! W
R[5] = PR[1,5]  ! P
R[6] = PR[1,6]  ! R

GO[1] = R[1]
GO[2] = R[2]
GO[3] = R[3]
GO[4] = R[4]
GO[5] = R[5]
GO[6] = R[6]

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五、4. 单位与缩放（关键）

• 位置单位：mm/deg
• GO 是整数，通常用 0.001mm = 1
• 所以要 ×1000：

tp

! X=123.456mm → 123456
R[1] = PR[1,1] * 1000
GO[1] = R[1]

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六、5. 反向：GO → R → PR（PLC→机器人）

tp

! GO[1]（X）→ PR[1,X]
R[1] = GO[1]
PR[1,1] = R[1] / 1000.0

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七、总结（一句话）

FANUC 没有直接 PR→GO/DO 绑定，必须用 R 寄存器中转：

plaintext

PR[i,j] → R[k] → GO[m]

或

plaintext

PR[i,j] → R[k] → 按位 → DO[1~16]

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