在 FANUC 机器人中，PR 寄存器（位置寄存器）无法直接硬件绑定到 GO（组输出）或 DO（数字输出），因为 PR 存储的是笛卡尔 / 关节位姿（X/Y/Z/W/P/R 或 J1~J6），而 GO/DO 是二进制 I/O。
你需要用 TP 程序 + R 寄存器中转 实现：PR → R → GO / DO
一、核心原理
- PRi,j：取出 PR 的某一分量（X/Y/Z/W/P/R 或 J1~J6）
- Ri = PRi,j：把位置分量存入数值寄存器
- GOk = Ri：把整数发给组输出（16 位）
- 或按位拆分到 DO\[\]
二、1. PR → R → GO（最常用）
把 PR 的 X/Y/Z/W/P/R 分别发给 GO：
tp
! 1) 取出PR[1]的分量到R寄存器
R[1] = PR[1,1] ! X
R[2] = PR[1,2] ! Y
R[3] = PR[1,3] ! Z
R[4] = PR[1,4] ! W
R[5] = PR[1,5] ! P
R[6] = PR[1,6] ! R
! 2) 发给GO（组输出16位）
GO[1] = R[1] ! X → GO[1]
GO[2] = R[2] ! Y → GO[2]
GO[3] = R[3] ! Z → GO[3]- GOn 是 16 位整数（-32768~32767）
- 单位通常是 0.001mm 或 0.01deg（与系统配置一致）
三、2. PR → R → 按位拆分到 DO
把整数拆成二进制输出到 DO：
tp
! PR[1,X] → R[1]
R[1] = PR[1,1]
! 低8位 → DO[1~8]
DO[1] = (R[1] B'00000001') > 0
DO[2] = (R[1] B'00000010') > 0
DO[3] = (R[1] B'00000100') > 0
...
DO[8] = (R[1] B'10000000') > 0
! 高8位 → DO[9~16]
R[2] = R[1] / 256
DO[9] = (R[2] B'00000001') > 0
...
DO[16] = (R[2] B'10000000') > 0四、3. 完整示例：PR 1 6 分量 → GO 1\~6
tp
! PR位置 -> GO组输出
! PR[1]=(X,Y,Z,W,P,R) → GO[1]~GO[6]
R[1] = PR[1,1] ! X
R[2] = PR[1,2] ! Y
R[3] = PR[1,3] ! Z
R[4] = PR[1,4] ! W
R[5] = PR[1,5] ! P
R[6] = PR[1,6] ! R
GO[1] = R[1]
GO[2] = R[2]
GO[3] = R[3]
GO[4] = R[4]
GO[5] = R[5]
GO[6] = R[6]五、4. 单位与缩放（关键）
- 位置单位：mm/deg
- GO 是整数，通常用 0.001mm = 1
- 所以要 ×1000：
tp
! X=123.456mm → 123456
R[1] = PR[1,1] * 1000
GO[1] = R[1]六、5. 反向：GO → R → PR（PLC→机器人）
tp
! GO[1]（X）→ PR[1,X]
R[1] = GO[1]
PR[1,1] = R[1] / 1000.0七、总结（一句话）
FANUC 没有直接 PR→GO/DO 绑定，必须用 R 寄存器中转：
plaintext
PR[i,j] → R[k] → GO[m]或
plaintext
PR[i,j] → R[k] → 按位 → DO[1~16]