ROS2：Humble 安装详解（Ubuntu 22.04）

ROS 2（Robot Operating System 2）是机器人开发的重要框架，而 Humble Hawksbill 是 ROS 2 的一个长期支持（LTS）版本，适用于 Ubuntu 22.04 。本文将详细介绍如何在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble，并完成基本环境配置。

1. 系统要求

操作系统: Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)
语言环境: 必须支持 UTF-8 编码

2. 设置语言环境

ROS 2 要求系统支持 UTF-8 编码，可以使用以下命令检查并设置：

bash 复制代码

locale  # 检查当前语言环境是否支持 UTF-8

如果未正确配置 UTF-8，执行以下命令进行设置：

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # 验证设置是否成功

注意：语言环境可以不同，但必须支持 UTF-8 编码。

3. 设置 ROS 2 软件源

启用 Universe 存储库

bash 复制代码

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加 ROS 2 APT 存储库

首先安装必要的依赖：

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

然后添加 ROS 2 GPG 密钥：

bash 复制代码

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

最后，将 ROS 2 存储库添加到系统源列表：

bash 复制代码

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. 安装 ROS 2 Humble

更新 APT 缓存并升级系统：

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装桌面版 ROS 2（推荐）

桌面版包含 ROS 核心、RViz 可视化工具、示例和教程：

bash 复制代码

sudo apt install ros-humble-desktop python3-argcomplete

安装 colcon 构建工具

colcon 是 ROS 2 的官方构建工具：

bash 复制代码

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

5. 配置环境

每次打开新终端时，需要运行以下命令以配置 ROS 2 环境：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash

为了避免每次手动执行，可以将其添加到 ~/.bashrc 文件中：

bash 复制代码

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

这样，每次启动新的终端时，ROS 2 环境会自动加载。

6. 卸载 ROS 2（可选）

如果需要卸载 ROS 2 Humble，可以执行以下命令：

bash 复制代码

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

还可以删除 ROS 2 存储库：

bash 复制代码

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade

结语

至此，ROS 2 Humble 已成功安装并配置完毕！你可以开始探索 ROS 2 的强大功能，如编写节点、使用 RViz 进行可视化、以及构建自己的机器人应用。
老徐，2026/04/05