rk3568-Linux应用程序和驱动程序接口

字符设备特征：

APP 如何找到字符设备

当驱动加载后会产生一个设备文件，也会有一个唯一对应的innode结构体。当应用层调用open函数时，会进入内核发生一次软中断，从用户空间进入到内核空间。open会调用内核中的sys_open函数，该函数会根据open函数传入的文件名确定该文件是一个字符设备还是其他设备文件。如果是字符设备文件，则会通过字符设备的主设备号和次设备号在chrdevs结构体中找到对应的一项。该项中会有file_operation结构体，file_operation结构体中会有.open等函数。简单理解为，当APP调用open函数时会调用到驱动中对应的open函数。

字符设备驱动流程

1、确定主次设备号：静态指定或动态向内核申请。

2、实现 file_operations 方法：编写 open, read, write 等函数的具体代码。在这些函数中，你可能会：

从硬件寄存器读取数据（read）。

向硬件寄存器写入数据（write）。

配置硬件（ioctl）。

使用 copy_to_user() 和 copy_from_user() 在内核空间(驱动程序)和用户空间之间安全地传递数据。

3、注册字符设备

major=register_chrdev(主设备号，驱动名字，&file_operations)

4、创建设备文件：在 /dev 目录下使用 mknod 命令或通过驱动代码自动创建（使用 device_create）一个设备文件，并将其与你的设备号关联。

5、模块的加载和卸载：

在模块加载函数 (module_init) 中完成上述的申请设备号、注册 cdev 等操作。

在模块卸载函数 (module_exit) 中完成相反的清理工作：注销 cdev、释放设备号等

代码示例

驱动代码hello_driver

复制代码

#include <linux/module.h>

int hello_init(void)
{
    return 0;
    
}
void hello_exit(void)
{

}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

Makefile

复制代码

ARCH=arm64
CROSS_COMPILE=/home/ps/rk3568_linux_sdk/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-
KERN_DIR=/home/ps/rk3568_linux_sdk/kernel

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=$(PWD) modules

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=$(PWD) clean
	rm -rf modules.order Module.symvers

obj-m += hello_drv.o

make完成之后会生成驱动的.ko文件，将该文件传输到rk3568上执行

复制代码

insmod hello_drv.ko

发现并没有什么输出，是因为我们在驱动中没有执行任何输出信息，执行lsmod之后可以找到该驱动即为成功。

可以使用rmmod hello_drv移除已经加载的驱动

加入打印信息

复制代码

#include <linux/module.h>
int hello_init(void)
{
    printk("init");
    return 0;
}
void hello_exit(void)
{
    printk("exit");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

加载之后并没有打印出任何信息：

printk函数会将打印信息放在一个内核的buf中，可以通过demsg函数查看