包含：
- 轨迹生成：生成平滑的期望运动轨迹
- 跟踪误差计算：计算机械臂实际位置与期望位置的误差
- 动力学建模：建立 3 连杆机械臂的质量矩阵、科氏力、重力项
- RBF 神经网络补偿：用神经网络逼近模型不确定性和扰动
- 自适应控制律：设计控制力矩，让误差收敛到 0
- 状态微分方程：输出状态导数，供 ODE 求解
1.状态量定义：
2.期望轨迹：
3.反步控制
4.动力学模型
5.神经网络自适应补偿
6.权重自适应率
作者简介：长期从事机器人/控制/规划/数学建模领域相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人、移动机械臂、轮足、机械双臂的建模及控制仿真。 接机器人/控制/规划领域毕业论文辅导 无论你是想入门避障、轨迹规划、轨迹优化、机械臂协同、人机协作、机器人轨迹跟踪，还是完全看不懂文献、对未来比较迷茫或者找工作不知如何下手，我都能提供专业建议，助你少走弯路。高效完成科研。 欢迎交流、讨论，3531225003@qq.com