【ROS】鱼香ROS2学习笔记二

一、终端打开方式

1. 快捷键 ：Ctrl+Alt+T（最常用）

2. 右键菜单：在文件夹中右击选择"在终端中打开"

3. 桌面右键：选择"打开终端"

二、基本文件操作命令

1. 查看当前目录

• 命令 ：pwd（print working directory）

• 功能：显示当前终端所在目录的绝对路

• 示例：

  $ pwd
  /home/fishros

2. 切换目录

• 命令 ：cd（change directory）

• 功能：改变当前工作目录

• 常用用法：

  • cd /：切换到根目录

  • cd ~：切换到当前用户的主目录（如/home/fishros）

  • cd ..：返回上一级目录

  • cd 目录名：进入指定目录

• 示例：

  cd / pwd
  /

3. 查看目录内容

• 命令 ：ls（list）

• 功能：列出当前目录下的文件和文件夹

• 示例：

  $ ls
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4. 创建文件夹

• 命令 ：mkdir（make directories）

• 功能：创建新目录

• 示例：

  $ mkdir chapt1

5. 创建文件

• 命令 ：touch

• 功能：创建空白文件

• 示例：

  $ touch hello_world.txt

6. 编辑文件

• 命令 ：nano

• 功能：使用nano文本编辑器编辑文件（Ubuntu自带）

• 使用方法：

  1. nano 文件名：打开文件编辑

  2. 编辑内容后按Ctrl+O保存

  3. 按回车确认文件名

  4. 按Ctrl+X退出

• 示例：

  $ nano hello_world.txt

7. 查看文件内容

• 命令 ：cat

• 功能：显示文件内容

• 示例：

  $ cat hello_world.txt
  Hello ROS2 !

8. 删除文件

• 命令 ：rm（remove）

• 功能：删除文件或目录

• 注意：删除后无法恢复，谨慎使用

• 示例：

  $ rm hello_world.txt

三、Linux文件系统特点

1. 根目录 ：用斜杠/表示整个文件系统的根目录

2. 主目录 ：每个用户有自己的主目录，如/home/fishros

3. 主目录简写 ：使用符号~代替主目录路径

四、实用技巧

1. 查看命令帮助

• 方法 ：在命令后加上--help参数

• 示例：

  rm --help ros2 run --help

2. 查看命令历史

• 命令 ：history

• 功能：显示之前执行过的命令列表