SysTick_Handler在裸机和RTOS中的区别

1. SysTick_Handler()在程序里由谁调用？

SysTick_Handler()是Cortex-M 内核的系统滴答定时器中断服务函数，整个过程：硬件自动完成。

SysTick 定时器：每过 1ms（或你配置的时间）就自动溢出一次；
溢出 = 触发中断；
中断触发 = CPU 自动跳去执行 SysTick_Handler。

2. SysTick 定时器和通用/基本/高级定时器有区别么？不是说如果使用操作系统开发的话，需要指定一个定时器作为RTOS系统的时间计数么？

SysTick 定时器和通用 / 基本 / 高级定时器完全不是一回事！
RTOS 确实需要一个定时器做系统心跳，但 99% 的 RTOS 都优先用 SysTick，不用普通定时器！

RTOS 设计标准就是用 SysTick

正确做法（行业标准）：

SysTick → 给 RTOS 用

普通定时器 TIMx → 给业务功能用（电机、编码器、PWM）

3. 将内核定时器SysTick 指定为RTOS得系统心跳，那hal库里面的那些延时Hal_Delay(),他的延时计数用到的定时器是什么？

HAL_Delay () 用的也是 SysTick！和 FreeRTOS 共用同一个 SysTick 定时器！

但一旦开启 FreeRTOS，HAL_Delay ()、 HAL_GetTick()就会自动失效、不能用了！

用了会：

卡死
延时不准
系统崩溃

4. 使用RTOS，会在什么地方指定SysTick作为RTOS的滴答定时器呢？

真正指定 SysTick 的地方

复制代码

void xPortStartScheduler( void )

这个函数是启动调度器的核心函数。里面一定有一段初始化 SysTick 的代码：

复制代码

/* Configure SysTick to interrupt at the required tick rate. */
portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );

设置 SysTick 重装值 → 1ms 中断一次
使能 SysTick 中断
启动 SysTick
这就是：FreeRTOS 把 SysTick 变成自己的系统心跳！

5. SysTick_Handler不是弱函数么？使用FREERTOS需要显示定义么？不定义使用默认的弱函数可以么？

SysTick_Handler 默认是弱函数（__weak）。但在 FreeRTOS 里，你必须自己重新定义它，不能用默认弱函数！

用默认弱函数 = RTOS 直接死机！

默认弱函数长这样（在启动文件或 stm32xx_it.c 里）：

复制代码

__weak void SysTick_Handler(void)
{
  while(1); // 死循环！
}

如果不自己写 SysTick_Handler：

SysTick 1ms 触发一次中断

进入默认弱函数

直接死循环

FreeRTOS 心跳没了 → 系统直接卡死