QGC 二次开发（RTK）：内置 NTRIP Client，实现 CORS 差分数据接入与 GPS_RTCM_DATA 转发

QGC 二次开发：内置 NTRIP Client，实现 CORS 差分数据接入与 GPS_RTCM_DATA 转发

前言

本次在 QGroundControl 二次开发版本中，新增了一个模块 NTRIP Client，在设置页面中填写 CORS/NTRIP 账号，连接 caster 后拼接 GGA，并把收到的 RTCM3 差分数据通过 MAVLink GPS_RTCM_DATA(233) 发给飞控。

本文按一次真实改造记录写，偏工程实操，不展开 RTK 原理。适合已经能编译 QGC 或 QGC fork 的同学参考。

一、最终效果

在 设置 -> RTK 页面中新增 NTRIP Client 页签，保留原来的 Account 账号配置页，不混用、不覆盖。

页面上提供以下配置项：

• Enable：启用软件 NTRIP 客户端
• Server：NTRIP caster 地址
• Port：端口
• Mount Point：源节点
• Username / Password：账号和密码
• Use Simulated GGA：使用内置模拟坐标生成 GGA
• Send GGA：是否定时发送 GGA
• GGA Interval(s)：发送间隔
• Connection Status：连接状态
• RTCM Messages / RTCM Bytes：RTCM 接收统计

实测状态如下时，说明软件链路已经跑通：

Connection Status: NTRIP connected
Connected: Yes
RTCM Messages: 80
RTCM Bytes: 9931

这里要注意一点：NTRIP connected 只代表地面站成功登录 CORS/NTRIP 服务；RTCM Messages 和 RTCM Bytes 持续增长，才说明已经收到 RTCM3 差分数据，并进入后续转发路径。

二、整体流程

流程图如下：
否
是
否
是
用户在 RTK / NTRIP Client 填写配置
Enable 是否开启
NTRIP disabled
检查 Server / Port / MountPoint / Username / Password
QTcpSocket 连接 NTRIP caster
发送 HTTP Basic Auth 登录请求
发送 GGA
caster 是否接受登录
显示失败状态并重连
NTRIP connected
接收 RTCM3 字节流
按 RTCM3 preamble 0xD3 解析完整消息
RTCM Messages / Bytes 计数增加
RTCMMavlink::RTCMDataUpdate
MAVLink GPS_RTCM_DATA 233
发送到 active vehicle 的 primary link

核心链路可以压缩成一句话：

QML 配置 Fact -> NTRIPManager 连接 caster -> GGA 触发差分流 -> RTCM3 解析 -> RTCMMavlink 封装 GPS_RTCM_DATA -> 飞控链路发送。

三、文件改造清单

这次主要涉及以下文件：

src/GPS/NTRIPManager.h
src/GPS/NTRIPManager.cc
src/GPS/RTCM/RTCMMavlink.h
src/GPS/RTCM/RTCMMavlink.cc
src/Settings/NTRIP.SettingsGroup.json
src/Settings/NTRIPSettings.h
src/Settings/NTRIPSettings.cc
src/QGCToolbox.h / .cc
src/QmlControls/QGroundControlQmlGlobal.h / .cc
src/Settings/SettingsManager.h / .cc
xsrc/XUI/Setting/XRTKBlueTooth.qml
qgroundcontrol.pro
qgroundcontrol.qrc
translations/qgc_source_zh_CN.ts
README.md

其中 NTRIPManager 是新功能主体，RTCMMavlink 可以复用 QGC 原有 RTCM 转 MAVLink 的思路。

四、增加 NTRIP 设置项

QGC 的设置系统通常通过 SettingsGroup + Fact + json metadata 实现。这里新增 NTRIP.SettingsGroup.json：

{
    "version": 1,
    "fileType": "FactMetaData",
    "QGC.MetaData.Facts": [
        {
            "name": "enableNTRIP",
            "shortDesc": "Enable NTRIP client",
            "type": "bool",
            "default": false
        },
        {
            "name": "server",
            "shortDesc": "Caster server",
            "type": "string",
            "default": "140.143.212.42"
        },
        {
            "name": "port",
            "shortDesc": "Caster port",
            "type": "Uint32",
            "default": 8003,
            "min": 1,
            "max": 65535
        },
        {
            "name": "mountPoint",
            "shortDesc": "Mount point",
            "type": "string",
            "default": "RTCM32_GREC"
        },
        {
            "name": "username",
            "shortDesc": "Username",
            "type": "string",
            "default": "your_username"
        },
        {
            "name": "password",
            "shortDesc": "Password",
            "type": "string",
            "default": "your_password"
        },
        {
            "name": "useSimulatedGGA",
            "shortDesc": "Use simulated GGA",
            "type": "bool",
            "default": false
        },
        {
            "name": "sendGGA",
            "shortDesc": "Send GGA after connect",
            "type": "bool",
            "default": true
        },
        {
            "name": "ggaInterval",
            "shortDesc": "GGA interval",
            "type": "Uint32",
            "default": 5,
            "min": 1,
            "units": "s"
        }
    ]
}

说明：真实项目中可以把账号做成默认值，但如果代码会提交到公共仓库，密码一定不要明文写入。这里博客中统一使用占位符。

对应 C++ 设置类非常简单：

#pragma once

#include "SettingsGroup.h"

class NTRIPSettings : public SettingsGroup
{
    Q_OBJECT

public:
    NTRIPSettings(QObject* parent = nullptr);
    DEFINE_SETTING_NAME_GROUP()
    DEFINE_SETTINGFACT(enableNTRIP)
    DEFINE_SETTINGFACT(server)
    DEFINE_SETTINGFACT(port)
    DEFINE_SETTINGFACT(mountPoint)
    DEFINE_SETTINGFACT(username)
    DEFINE_SETTINGFACT(password)
    DEFINE_SETTINGFACT(useSimulatedGGA)
    DEFINE_SETTINGFACT(sendGGA)
    DEFINE_SETTINGFACT(ggaInterval)
};

NTRIPSettings.cc 中注册 QML 类型和 Fact：

#include "NTRIPSettings.h"

#include <QQmlEngine>
#include <QtQml>

DECLARE_SETTINGGROUP(NTRIP, "NTRIP")
{
    qmlRegisterUncreatableType<NTRIPSettings>(
        "QGroundControl.SettingsManager", 1, 0,
        "NTRIPSettings", "Reference only");
}

DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, enableNTRIP)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, server)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, port)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, mountPoint)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, username)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, password)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, useSimulatedGGA)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, sendGGA)
DECLARE_SETTINGSFACT(NTRIPSettings, ggaInterval)

五、NTRIPManager 的核心设计

NTRIPManager 放在 src/GPS/ 下，作为 QGCTool 挂入 QGCToolbox。这样 QML 侧可以通过 QGroundControl.ntripManager 获取状态。

头文件中暴露几个 QML 可观察属性：

class NTRIPManager : public QGCTool
{
    Q_OBJECT

    Q_PROPERTY(bool connected READ connected NOTIFY connectedChanged)
    Q_PROPERTY(QString status READ status NOTIFY statusChanged)
    Q_PROPERTY(int rtcmMessageCount READ rtcmMessageCount NOTIFY rtcmMessageCountChanged)
    Q_PROPERTY(int rtcmByteCount READ rtcmByteCount NOTIFY rtcmByteCountChanged)

public:
    bool connected() const { return _connected; }
    QString status() const { return _status; }
    int rtcmMessageCount() const { return _rtcmMessageCount; }
    int rtcmByteCount() const { return _rtcmByteCount; }

private:
    QTcpSocket      _socket;
    QTimer          _connectTimer;
    QTimer          _ggaTimer;
    QTimer          _reconnectTimer;
    RTCMMavlink     _rtcmMavlink;
    RTCMParsing     _rtcmParsing;
    QByteArray      _socketBuffer;
    QGeoCoordinate  _lastCoordinate;
    bool            _connected = false;
    bool            _headerParsed = false;
    bool            _collectingRtcm = false;
    int             _rtcmMessageCount = 0;
    int             _rtcmByteCount = 0;
};

这里的 rtcmMessageCount 和 rtcmByteCount 非常实用。现场调试时，有时候飞控是仿真的，RTK 状态不会变化，这时只看"是否 Fixed"会误判。只要这两个计数增长，就说明地面站已经收到差分流并解析成功。

六、连接 caster 并发送登录请求

连接逻辑使用 QTcpSocket。当设置变化、启用开关变化或 active vehicle 变化时，重新评估连接状态。

void NTRIPManager::_evaluateConnection()
{
    if (!_ntripSettings || !_ntripSettings->enableNTRIP()->rawValue().toBool()) {
        _manualDisconnect = true;
        _disconnectFromCaster(false);
        _setStatus(tr("NTRIP disabled"));
        return;
    }

    if (!_settingsValid()) {
        _manualDisconnect = true;
        _disconnectFromCaster(false);
        _setStatus(tr("NTRIP settings incomplete"));
        return;
    }

    if (_socket.state() == QAbstractSocket::UnconnectedState) {
        _manualDisconnect = false;
        _headerParsed = false;
        _socketBuffer.clear();
        _rtcmParsing.reset();
        _setStatus(tr("Connecting to NTRIP caster..."));
        _socket.connectToHost(
            _ntripSettings->server()->rawValue().toString(),
            static_cast<quint16>(_ntripSettings->port()->rawValue().toUInt()));
        _connectTimer.start(15000);
    }
}

TCP 连上后发送 HTTP Basic Auth 请求：

void NTRIPManager::_sendLoginRequest()
{
    const QString mountPoint = _ntripSettings->mountPoint()->rawValue().toString().trimmed();
    const QByteArray credentials = QString("%1:%2")
            .arg(_ntripSettings->username()->rawValue().toString())
            .arg(_ntripSettings->password()->rawValue().toString())
            .toUtf8()
            .toBase64();

    QByteArray request;
    request += QString("GET /%1 HTTP/1.1\r\n").arg(mountPoint).toLatin1();
    request += QString("Host: %1:%2\r\n")
            .arg(_ntripSettings->server()->rawValue().toString().trimmed())
            .arg(_ntripSettings->port()->rawValue().toUInt())
            .toLatin1();
    request += "Ntrip-Version: Ntrip/2.0\r\n";
    request += "User-Agent: NTRIP usv-pilot/1.0\r\n";
    request += "Accept: */*\r\n";
    request += "Connection: keep-alive\r\n";
    request += "Authorization: Basic " + credentials + "\r\n\r\n";

    _socket.write(request);
    _socket.flush();
}

实测中有些 caster 登录成功后不一定返回标准完整 HTTP 头，有的返回 ICY 200 OK，有的甚至会直接开始下发 RTCM3 字节流，所以接收解析要做兼容。

七、GGA 的来源：真实位置与仿真位置

需求中要求 GGA 的经纬高来源于 Vehicle.cc 中 _handleGlobalPositionInt 处理得到的位置。QGC 中 active vehicle 的坐标会触发 coordinateChanged，这里直接监听 active vehicle 坐标即可。

void NTRIPManager::_activeVehicleChanged(Vehicle* vehicle)
{
    if (_activeVehicle) {
        disconnect(_activeVehicle, &Vehicle::coordinateChanged,
                   this, &NTRIPManager::_vehicleCoordinateChanged);
    }

    _activeVehicle = vehicle;

    if (_activeVehicle) {
        connect(_activeVehicle, &Vehicle::coordinateChanged,
                this, &NTRIPManager::_vehicleCoordinateChanged);
        _vehicleCoordinateChanged(_activeVehicle->coordinate());
    } else {
        _lastCoordinate = QGeoCoordinate();
    }

    _evaluateConnection();
}

void NTRIPManager::_vehicleCoordinateChanged(QGeoCoordinate coordinate)
{
    _lastCoordinate = coordinate;
}

室内测试时可能没有真实 GPS，也可能飞控是仿真的。为避免每次都跑到户外，增加一个 Use Simulated GGA：

QString NTRIPManager::_buildGGASentence() const
{
    static const QGeoCoordinate simulatedCoordinate(31.230416, 121.473701, 10.0);
    const QGeoCoordinate coordinate =
            _ntripSettings && _ntripSettings->useSimulatedGGA()->rawValue().toBool()
            ? simulatedCoordinate
            : _lastCoordinate;

    if (!coordinate.isValid() || qIsNaN(coordinate.latitude()) || qIsNaN(coordinate.longitude())) {
        return QString();
    }

    QString latitudeHemisphere;
    QString longitudeHemisphere;
    const QString latitude = _formatCoordinate(coordinate.latitude(), true, latitudeHemisphere);
    const QString longitude = _formatCoordinate(coordinate.longitude(), false, longitudeHemisphere);

    const QString timeString = QDateTime::currentDateTimeUtc().toString("hhmmss.zzz");
    const double altitudeMeters = qIsNaN(coordinate.altitude()) ? 0.0 : coordinate.altitude();
    const QString body = QString("GPGGA,%1,%2,%3,%4,%5,1,12,1.0,%6,M,0.0,M,,")
            .arg(timeString)
            .arg(latitude)
            .arg(latitudeHemisphere)
            .arg(longitude)
            .arg(longitudeHemisphere)
            .arg(altitudeMeters, 0, 'f', 2);

    quint8 checksum = 0;
    for (QChar character: body) {
        checksum ^= static_cast<quint8>(character.toLatin1());
    }

    return QString("$%1*%2\r\n")
            .arg(body)
            .arg(checksum, 2, 16, QLatin1Char('0'))
            .toUpper();
}

坐标格式转换如下：

QString NTRIPManager::_formatCoordinate(double value, bool latitude, QString& hemisphere) const
{
    hemisphere = value >= 0 ? (latitude ? "N" : "E") : (latitude ? "S" : "W");

    const double absoluteValue = qAbs(value);
    const int degrees = static_cast<int>(absoluteValue);
    const double minutes = (absoluteValue - degrees) * 60.0;

    return latitude
            ? QString("%1%2").arg(degrees, 2, 10, QLatin1Char('0')).arg(minutes, 7, 'f', 4, QLatin1Char('0'))
            : QString("%1%2").arg(degrees, 3, 10, QLatin1Char('0')).arg(minutes, 7, 'f', 4, QLatin1Char('0'));
}

八、兼容不同 caster 响应

最开始调试时，界面一直停在：

NTRIP TCP connected, waiting for caster response...
Connected: No

这说明 TCP 已经通了，但登录响应没有被当前代码识别。后来发现需要兼容几种情况：

1. 标准 HTTP 响应，以 \r\n\r\n 结束头部。
2. NTRIP v1 常见的 ICY 200 OK。
3. caster 直接下发 RTCM3，首字节就是 0xD3。

核心处理如下：

void NTRIPManager::_socketReadyRead()
{
    _connectTimer.stop();
    _socketBuffer.append(_socket.readAll());

    if (!_headerParsed) {
        if (!_socketBuffer.isEmpty() &&
            static_cast<uint8_t>(_socketBuffer.at(0)) == RTCM3_PREAMBLE) {
            _headerParsed = true;
            _setConnected(true);
            _setStatus(tr("NTRIP connected"));

            if (_ntripSettings->sendGGA()->rawValue().toBool() && !_ggaTimer.isActive()) {
                _ggaTimer.start();
            }
        }

        int headerEndIndex = _socketBuffer.indexOf("\r\n\r\n");
        int delimiterLength = 4;

        if (headerEndIndex < 0) {
            headerEndIndex = _socketBuffer.indexOf("\n\n");
            delimiterLength = 2;
        }

        if (!_headerParsed && headerEndIndex < 0 && _socketBuffer.startsWith("ICY 200")) {
            int lineEndIndex = _socketBuffer.indexOf('\n');
            if (lineEndIndex >= 0) {
                const QByteArray headerBytes = _socketBuffer.left(lineEndIndex).trimmed();
                _socketBuffer.remove(0, lineEndIndex + 1);
                _headerParsed = true;
                _handleCasterHeader(headerBytes);

                if (!_connected) {
                    return;
                }
            }
        }

        if (!_headerParsed && headerEndIndex < 0) {
            return;
        }

        if (!_headerParsed) {
            const QByteArray headerBytes = _socketBuffer.left(headerEndIndex);
            _socketBuffer.remove(0, headerEndIndex + delimiterLength);
            _headerParsed = true;
            _handleCasterHeader(headerBytes);
        }

        if (!_connected) {
            return;
        }
    }

    if (!_socketBuffer.isEmpty()) {
        const QByteArray rtcmBytes = _socketBuffer;
        _socketBuffer.clear();
        _processRtcmData(rtcmBytes);
    }
}

这段是实际调试中比较关键的地方。很多时候不是账号错了，而是 caster 返回格式和你预期的不完全一样。

九、解析 RTCM3 并统计

RTCM3 数据以 0xD3 为 preamble。这里复用 QGC 自带的 RTCMParsing，解析出完整消息后再交给 MAVLink 转发模块。

void NTRIPManager::_processRtcmData(const QByteArray& data)
{
    for (char byteValue: data) {
        const uint8_t byte = static_cast<uint8_t>(byteValue);

        if (!_collectingRtcm) {
            if (byte != RTCM3_PREAMBLE) {
                continue;
            }

            _rtcmParsing.reset();
            _collectingRtcm = true;
        }

        if (_rtcmParsing.addByte(byte)) {
            QByteArray rtcmMessage(
                reinterpret_cast<const char*>(_rtcmParsing.message()),
                _rtcmParsing.messageLength());

            _rtcmMessageCount++;
            _rtcmByteCount += rtcmMessage.size();
            emit rtcmMessageCountChanged();
            emit rtcmByteCountChanged();

            _rtcmMavlink.RTCMDataUpdate(rtcmMessage);
            _rtcmParsing.reset();
            _collectingRtcm = false;
            continue;
        }
    }
}

加计数器的好处非常直接：现场看到 RTCM Messages、RTCM Bytes 增长，就知道 NTRIP 数据已经进入地面站软件链路，不需要盲猜。

十、通过 GPS_RTCM_DATA 转发给飞控

RTCMMavlink 负责把 RTCM 消息打包成 MAVLink GPS_RTCM_DATA(233)。

void RTCMMavlink::RTCMDataUpdate(QByteArray message)
{
    const int maxMessageLength = MAVLINK_MSG_GPS_RTCM_DATA_FIELD_DATA_LEN;
    mavlink_gps_rtcm_data_t mavlinkRtcmData;
    memset(&mavlinkRtcmData, 0, sizeof(mavlink_gps_rtcm_data_t));

    if (message.size() < maxMessageLength) {
        mavlinkRtcmData.len = message.size();
        mavlinkRtcmData.flags = (_sequenceId & 0x1F) << 3;
        memcpy(&mavlinkRtcmData.data, message.data(), message.size());
        sendMessageToVehicle(mavlinkRtcmData);
    } else {
        uint8_t fragmentId = 0;
        int start = 0;
        while (start < message.size()) {
            int length = std::min(message.size() - start, maxMessageLength);
            mavlinkRtcmData.flags = 1;
            mavlinkRtcmData.flags |= fragmentId++ << 1;
            mavlinkRtcmData.flags |= (_sequenceId & 0x1F) << 3;
            mavlinkRtcmData.len = length;
            memcpy(&mavlinkRtcmData.data, message.data() + start, length);
            sendMessageToVehicle(mavlinkRtcmData);
            start += length;
        }
    }
    ++_sequenceId;
}

真正发送时，遍历当前所有 vehicle，找到 primary link：

void RTCMMavlink::sendMessageToVehicle(const mavlink_gps_rtcm_data_t& msg)
{
    QmlObjectListModel& vehicles = *_toolbox.multiVehicleManager()->vehicles();
    MAVLinkProtocol* mavlinkProtocol = _toolbox.mavlinkProtocol();

    for (int i = 0; i < vehicles.count(); i++) {
        Vehicle* vehicle = qobject_cast<Vehicle*>(vehicles[i]);
        WeakLinkInterfacePtr weakLink = vehicle->vehicleLinkManager()->primaryLink();

        if (!weakLink.expired()) {
            mavlink_message_t message;
            SharedLinkInterfacePtr sharedLink = weakLink.lock();

            mavlink_msg_gps_rtcm_data_encode_chan(
                mavlinkProtocol->getSystemId(),
                mavlinkProtocol->getComponentId(),
                sharedLink->mavlinkChannel(),
                &message,
                &msg);

            vehicle->sendMessageOnLinkThreadSafe(sharedLink.get(), message);
        }
    }
}

这里有一个很重要的判断：如果 Android 上没有连接飞控，地面站仍然可以连接 CORS 并接收 RTCM，但没有 active vehicle/link 时，数据没有目标可发。

十一、QML 页面实现

页面放在 xsrc/XUI/Setting/XRTKBlueTooth.qml 中。这里要特别注意：不要改坏原来的 Account 页面。本次只新增 NTRIP Client 页签。

核心 QML 结构如下：

property var ntripSettings: QGroundControl.settingsManager.ntripSettings
property var ntripManager: QGroundControl.ntripManager

TabButton {
    text: qsTr("NTRIP Client")
}

GroupBox {
    title: qsTr("Software NTRIP")

    GridLayout {
        columns: 2

        XLabel { text: qsTr("Use Simulated GGA"); color: "white" }
        FactCheckBox { fact: ntripSettings.useSimulatedGGA }

        XLabel { text: qsTr("Enable"); color: "white" }
        FactCheckBox { fact: ntripSettings.enableNTRIP }

        XLabel { text: qsTr("Server"); color: "white" }
        FactTextField { fact: ntripSettings.server; Layout.fillWidth: true }

        XLabel { text: qsTr("Port"); color: "white" }
        FactTextField { fact: ntripSettings.port; Layout.fillWidth: true }

        XLabel { text: qsTr("Mount Point"); color: "white" }
        FactTextField { fact: ntripSettings.mountPoint; Layout.fillWidth: true }

        XLabel { text: qsTr("Username"); color: "white" }
        FactTextField { fact: ntripSettings.username; Layout.fillWidth: true }

        XLabel { text: qsTr("Password"); color: "white" }
        FactTextField { fact: ntripSettings.password; Layout.fillWidth: true }
    }

    XLabel {
        text: qsTr("Connection Status") + ": " +
              (ntripManager ? ntripManager.status : qsTr("Unavailable"))
    }
    XLabel {
        text: qsTr("RTCM Messages") + ": " +
              (ntripManager ? ntripManager.rtcmMessageCount : 0)
    }
    XLabel {
        text: qsTr("RTCM Bytes") + ": " +
              (ntripManager ? ntripManager.rtcmByteCount : 0)
    }
}

这次还顺手修了一个 UI 问题：深色背景上文字不能继续用黑色，否则 Android 屏幕上几乎看不清。

十二、Android 编译踩坑

Windows 下测试通过后，Android 编译时报了这个错误：

undefined reference to `NTRIPManager::NTRIPManager(QGCApplication*, QGCToolbox*)'

这类错误是链接阶段找不到实现。最后定位到 qgroundcontrol.pro：

!MobileBuild {
    SOURCES += \
        src/GPS/NTRIPManager.cc \
        src/GPS/RTCM/RTCMMavlink.cc \
        src/GPS/Drivers/src/rtcm.cpp
}

Android 属于 MobileBuild，所以这些 .cc 被排除了。但 QGCToolbox.cc 已经引用了 NTRIPManager，于是桌面能过，Android 链接失败。

解决方法是把 NTRIP 必需的最小文件移到通用构建列表，不能放在 !MobileBuild 里：

HEADERS += \
    src/GPS/Drivers/src/rtcm.h \
    src/GPS/NTRIPManager.h \
    src/GPS/RTCM/RTCMMavlink.h

SOURCES += \
    src/GPS/Drivers/src/rtcm.cpp \
    src/GPS/NTRIPManager.cc \
    src/GPS/RTCM/RTCMMavlink.cc

这个坑很典型：QGC 项目文件中有很多平台条件，新增 C++ 类时不要只看 Windows 是否能编译，要确认 Android/iOS 是否也被条件块排除了。

十三、实操测试步骤

1. Windows 室内测试

先用 Windows 验证 NTRIP 账号和 caster 链路，建议勾选：

Use Simulated GGA: true
Send GGA: true
Enable: true

配置示例：

Server: 140.143.212.42
Port: 8003
Mount Point: RTCM32_GREC
Username: your_username
Password: your_password

如果成功，界面会显示：

Connection Status: NTRIP connected
Connected: Yes
RTCM Messages: 持续增加
RTCM Bytes: 持续增加

2. Android 真机测试

Android 重点检查：

1. 遥控器或手机能访问公网 CORS 服务器。
2. App 已连接飞控，有 active vehicle。
3. RTCM Messages 和 RTCM Bytes 持续增长。
4. 如果是仿真飞控，不要期待 RTK Fixed，这只能证明软件链路通了。
5. 如果是真实 RTK 模块，还要确认飞控和 GPS 模块支持 RTCM 注入。

3. 判断问题在哪一段

可以按下面这张表排查：

现象	说明	优先检查
一直 Connecting	TCP 没连上	网络、IP、端口、防火墙
TCP connected, waiting	TCP 通了，但响应未识别或 caster 未下发	账号、密码、节点、响应格式、GGA
NTRIP connected，但 RTCM 为 0	登录成功但无差分流	GGA、节点权限、账号套餐
RTCM 增长，但飞控无变化	地面站链路通，飞控/GPS 未体现	active vehicle、GPS_RTCM_DATA、RTK 模块能力

十四、几个经验点

1. NTRIP connected 不等于 RTK 生效，只代表 caster 登录成功。
2. RTCM Messages / RTCM Bytes 是判断软件链路的关键指标。
3. 室内测试一定要有 Use Simulated GGA，否则没有位置时 GGA 拼不出来。
4. Android 编译要特别注意 !MobileBuild 条件块。
5. 真实提精度的前提是飞控和 GPS/RTK 硬件支持 RTCM 注入，普通 GPS 不会因为收到 RTCM 就变成 RTK。
6. CORS 账号密码不要随意写进公开仓库，产品内部构建也要明确凭据管理边界。

十五、总结

这次改造本质上是在 QGC 内部补齐了一条软件差分链路：

CORS/NTRIP caster -> QGC NTRIP Client -> RTCM3 parser -> GPS_RTCM_DATA(233) -> Flight Controller

从工程角度看，最关键的不是单个 socket 连接，而是把设置系统、QML 页面、QGCToolbox 生命周期、GGA 构造、RTCM3 解析、MAVLink 转发和 Android 构建条件全部串起来。

最终实测 Windows 和 Android 都可以连接 NTRIP caster，RTCM Messages 与 RTCM Bytes 正常增长，说明 CORS 差分数据已经进入地面站并走到 MAVLink 转发路径。后续如果要验证真实精度提升，就需要接真实支持 RTK 的 GPS 模块和飞控参数一起测。