一、概要
开发板选择SD卡启动，SD卡提前烧录uboot，然后在uboot里面设置bootcmd、bootargs和IP等一些参数。开发板启动之后先运行uboot，uboot运行结束之后执行bootcmd命令从ubuntu环境通过tftp下载zImage和dtb，最后通过nfs挂载网络根文件系统。
二、编译CAN应用内核
1、修改设备树 imx6ull_alientek_emmc.dts
2、关闭flexcan2节点（被开发板挪作他用）
3、编译内核的时候修改开启内核里面的CAN支持
之后编译内核，将编译好的内核和设备树文件替换到tftp目录下，然后重启开发板，重新加载内核和 设备树。
敲击ifconfig -a
三、移植iproute2
解压之后修改Makefile
编译得到ip工具
将编译得到的ip工具拷贝到 开发板根文件系统 其他目录
在开发板中用编译出的ip替换原来的
四、移植can_utils工具
解压配置编译
将编译得到的工具拷贝到开发板根文件系统对应目录
五、开始 测试can
电脑windows使用 usb转can工具，打开其对应上位机，将usb转can的can与开发板的can连接
usb转can工具发送：
开发板接收：
开发板发送：
usb转can工具接收：
