笔记：同步电机调试时电角度校正方法说明

1. 电角度校正原理：

电机在额定转速附近时，零扭矩开管，查看U2-31是否在0上下波动（均值在+/-50以内即可），若有偏差，关管后，校准电角度（均值每偏差50，调整1度，仅供参考），直至U2-31符合条件为止。

1. 操作步骤：

1. 将驱动轮架起来（与电机连接的车轮，一般为后轮），确保手刹及脚刹完全松开，车轮能够自由拨动转动（两边车轮同时同向拨动）；
2. 更改控制器控制模式为B0-02=0（面板控），核对如下参数：

B0-01（电机控制方式）；

B1-00-07：电机类型，电机额定功率，额定电压，额定电流，额定频率，额定转速，旋变方向，旋变极对数；

注：当调谐失败或者异常时，可将B1-03额定电流先减小（可减半试试），调谐完恢复实际参数即可。

1. 确认控制器高压已经给到，更改B0-04=2(手动上下电指令)，B1-27=6，同步机动态调谐模式，确认好后，电机运行，进入调谐模式；
2. 进入调谐后，设备主界面"设备运行"项变为非0值，当电机运转起来无异常且该值又恢复为0时（电机又停下来），表明调谐完成；
3. 确认并记录如下：

B1-06旋变方向；

B2-10-13电流环PID参数；

C4-00/01/02/04/06：D轴电感，Q轴电感，电阻，反电动势，电角度；

1. 重复2）------4）三次，分别记录，确认三组中C4-00/01/02/04/06比较真实的一组（取中间组），写入软件即可；

1. 电角度校准：

1. 设置转矩控制 D4-00=1，数据给定D4-01=0，扭矩限制D4-02=10（可以适当调整），转矩控制频率限制D4-03、D4-04为额定频率；1.1)清预扭矩B9-24-27、怠速转矩电流上限B9-09
2. 设置监控参数U0-00、U2-06/07/08/09/31；
3. 点击运行，当电机运行到额定频率并且稳定时，设置D4-02=0，此时电机自由停机。U2-06/08=0（确认电机扭矩为0），U2-07/09平均值为0（小于50均不用管），查看U2-31数据，确认是否在0上下波动，若否，停机后调节电角度值。修改D4-02=10再重复3）步骤并确认U2-31满足需求，保存校准波形；

1. 试机时，若参数都已固化，可直接恢复参数后更改3中校准的B1-06，C4-06即可。

注：1、调谐时，请务必确保后轮架起来，车轮边无人靠近；

2、手刹、脚刹均正常松开不卡车轮；

3、以上参数功能码参考的是压铸件版本，请注意各平台区别。