C# 基于OpenCv的视觉工作流-章59-九点标定
本章目标：
一、获取图像坐标；
二、获取机械手坐标；
三、标定；
四、验证标定；
五、引导应用；
九点标定一般用于X、Y方向的机械手引导，通过移动机械手到9个点的位置，获取机械手坐标，再与图像坐标建立矩阵关系，也即求得图像坐标与机械手坐标的关系，最后通过视觉捕捉目标点，自动计算出机械手坐标，控制机械手移动到计算的位置，实现自动引导功能。
一、获取图像坐标
将标定板放在相机正下方，捕捉9个标定点的图像坐标，如下图所示。
二、获取机械手坐标
移动机械手到各点位置，从机械手系统中获取记录各点坐标值。
三、标定
将机械手各点坐标信息录入，点击标定，建立矩阵关系。
四、验证标定
输入图像坐标，测试输出的机械手坐标与实际是否一致。
五、引导应用
传入实际图像，利用矩阵关系，自动计算机械手坐标
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上述内容需要一定的技术功底，本章至此已结束，欢迎阅读下章，谢谢！