FAST-LIVO2 一键复现教程（Ubuntu 20.04 / ROS Noetic ）

0. 环境说明（非常重要）

本教程适用于：

Ubuntu 20.04
ROS Noetic
VMware 虚拟机（无独显）
不使用 RViz（避免崩溃）
使用官方数据集（rosbag / LVBA dataset）

1. 系统基础环境安装

复制代码

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

sudo apt install -y \
build-essential cmake git wget curl \
python3-pip \
libeigen3-dev libpcl-dev libopencv-dev libsuitesparse-dev

2. 安装 ROS Noetic

复制代码

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

配置环境变量：

复制代码

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

初始化 rosdep：

复制代码

sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update

3. 安装 Sophus（必须）

复制代码

cd ~
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

4. 创建 catkin 工作空间

复制代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 安装 Vikit

复制代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/xuankuzcr/rpg_vikit.git
cd ..
catkin_make

6. 安装 FAST-LIVO2

复制代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2.git

编译：

复制代码

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j$(nproc)
source devel/setup.bash

7. 关键配置（必须关闭 RViz）

编辑 launch 文件：

复制代码

roslaunch fast_livo mapping_avia.launch rviz:=false

8. 下载论文数据集（必须）

9. 运行论文数据（核心步骤）

开启 FAST-LIVO2：

复制代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch fast_livo mapping_avia.launch rviz:=false

新终端播放数据：

复制代码

rosbag play your_dataset.bag

10. 运行结果说明

运行后会自动生成：

复制代码

~/catkin_ws/src/FAST-LIVO2/Log/pcd/

里面文件：

复制代码

1661398631.xxx.pcd
1661398632.xxx.pcd
...

为什么有很多 pcd？

每个 pcd = 一帧局部地图

用于滑动窗口建图

最终拼成完整地图

11. 查看 pcd（推荐方法）

方法1：CloudCompare（推荐）

安装：

复制代码

sudo apt install cloudcompare

打开：

复制代码

CloudCompare

GUI操作：

复制代码

File → Open → 选择 Log/pcd/ → Ctrl+A → Open

方法2：命令行合并（论文最终结果）

复制代码

cd ~/catkin_ws/src/FAST-LIVO2/Log/pcd

CloudCompare -SILENT -O *.pcd -MERGE_CLOUDS -SAVE_CLOUDS

输出：

复制代码

cloudCompare_merged.bin / .ply

方法3：单帧查看（轻量）

复制代码

sudo apt install pcl-tools
pcl_viewer 1661398631.922543.pcd

12. 常见问题解决

RViz崩溃

解决：

复制代码

rviz:=false

虚拟机必须关闭 RViz

CloudCompare打不开 pcd

解决：

复制代码

sudo apt install cloudcompare

或用：

复制代码

pcl_viewer

ros master 断开

重新：

复制代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore

13. 最终论文级流程（最重要）

复制代码

# 1. 启动算法
roslaunch fast_livo mapping_avia.launch rviz:=false

# 2. 播放数据
rosbag play dataset.bag

# 3. 找到输出
~/catkin_ws/src/FAST-LIVO2/Log/pcd/

# 4. 合并点云（最终地图）
CloudCompare -O *.pcd -MERGE_CLOUDS

# 5. 导出论文图
File → Save As → map.ply

14. 最终结果你会得到

完整3D地图（论文级）

trajectory map

LiDAR-Visual fusion result

可导出 PLY / LAS

一句话总结

FAST-LIVO2 在你当前环境中正确流程就是：

复制代码

rosbag → FAST-LIVO2 → pcd序列 → CloudCompare合并 → 论文地图